教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（一）

第一章、从SOLIDWORKS中导出URDF

       二轮差速小车已经完结。接下去要进入阿克曼结构移动机器人的仿真。阿克曼小车的结构也就是我们看到最多的应用最广的车型，也称为car-like robot。在这里先挖下一个大坑，因为要做的东西很多，目前要做的仅仅是让阿克曼小车能够在gazebo仿真器中跑动起来，并且能够进行建图导航即可，后续再对其进行拓展。本次系列要做的还是类似于二轮差速车仿真实现这样的一个流程，不过这次要分别用Twist消息和ackermann消息实现阿克曼小车的运动，以及建图导航，请各位拭目以待。

1.配置sw_urdf_exporter插件

       在二轮差速小车gazebo仿真的第一章已经说到配置的方法,这边再给一个插件的下载地址

[http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter]    http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 

下载sw2urdfSetup.exe文件后点击安装，安装后就能用插件从SolidWorks中导出URDF模型了。

2.打开创建好的solidworks模型

      下面是装配好的tianracer阿克曼小车模型装配体（这里非常感谢天之博特的模型支持），值得注意的是在装配的过程中，小车的车头要指向X轴正方向，竖直方向为Z轴正方向，这些在装配的过程中需要额外注意，否则导出的URDF文件在gazebo或者RVIZ中小车的方位会有问题，如小车直接侧翻等等。