ORB_SLAM3在ubuntu18.04安装和初步测试+轨迹评估

目录

一、写在前面

二、各类依赖包安转

三、ORB_SLAM3编译

四、MH04测试

五、评估对比

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一、写在前面

ORB_SLAM3在2020年下半年提出，其为ORB_SLAM系列中比较完整的视觉SLAM系统，支持单目、双目、RGB-D和IMU的各种组合。小编现在才尝试，但也不晚，一起来看看吧。

期间参考了这篇不错的博客：https://blog.youkuaiyun.com/holly_Z_P_F/article/details/118031317

二、各类依赖包安转

1. Eigen3 注意选择是3.2.1版本，矩阵库。

2. opencv 注意选择是3.x.x版本，视觉必备库。

3. Pangolin 选择稳定版本即可，基于Qt编写，用于显示图像。

4. Boost 选择稳定版本即可，推荐1.75.0版本，ORB_SLAM3用了Boost的Serialization库。

以上参考上述给出的博客分别安装即可，写得不错的博客小编也是无偿引流的😀。

5. ORB_SLAM3的源码获取：git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

如果下载比较慢，可以尝试：git clone https://hub.fastgit.org/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git