ORB_SLAM3在ubuntu18.04安装和初步测试+轨迹评估

最新推荐文章于 2024-10-19 14:52:54 发布
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#自动驾驶 #计算机视觉 #ar

本文详细介绍ORB_SLAM3的安装配置、编译流程及测试评估方法。通过具体实例对比单目与单目+IMU两种模式下的表现，并探讨良好初值的重要性。

目录

一、写在前面

二、各类依赖包安转

三、ORB_SLAM3编译

四、MH04测试

五、评估对比

一、写在前面

ORB_SLAM3在2020年下半年提出，其为ORB_SLAM系列中比较完整的视觉SLAM系统，支持单目、双目、RGB-D和IMU的各种组合。小编现在才尝试，但也不晚，一起来看看吧。

期间参考了这篇不错的博客：https://blog.youkuaiyun.com/holly_Z_P_F/article/details/118031317

二、各类依赖包安转

1. Eigen3 注意选择是3.2.1版本，矩阵库。

2. opencv 注意选择是3.x.x版本，视觉必备库。

3. Pangolin 选择稳定版本即可，基于Qt编写，用于显示图像。

4. Boost 选择稳定版本即可，推荐1.75.0版本，ORB_SLAM3用了Boost的Serialization库。

以上参考上述给出的博客分别安装即可，写得不错的博客小编也是无偿引流的😀。

5. ORB_SLAM3的源码获取：git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

如果下载比较慢，可以尝试：git clone https://hub.fastgit.org/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git 

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### 回答1： 要在Ubuntu 18.04上安装ORB_SLAM3，您可以按照以下步骤操作： 1. 安装必要的依赖项： ``` sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev liblapack-dev libblas-dev ``` 2. 克隆ORB_SLAM3存储库： ``` git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 ``` 3. 进入ORB_SLAM3目录并创建build目录： ``` cd ORB_SLAM3 mkdir build cd build ``` 4. 运行cmake： ``` cmake .. ``` 5. 编译ORB_SLAM3： ``` make -j4 ``` 6. 运行ORB_SLAM3： ``` ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/sequence/ ``` 其中，/path/to/dataset/sequence/是您要运行ORB_SLAM3的数据集的路径。 希望这可以帮助您安装ORB_SLAM3。 ### 回答2： Orb_slam3是一款基于Ubuntu操作系统的开源物体三维建模软件，它可以准确地模拟出物体的运动轨迹、形态等，并对其进行快速的重建。下面是Ubuntu18.04安装Orb_slam3的方法。 1. 下载安装Orb_slam3所需要的依赖库： 首先要安装git库，输入以下命令`sudo apt-get install git`。 然后安装依赖关系`sudo apt-get install build-essential cmake g++ git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libdc1394-22-dev libv4l-dev libxine2-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libopencv-dev libtbb-dev libeigen3-dev libblas-dev liblapack-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev libzmq3-dev`。 2. 下载ORB_SLAM3源代码： 安装完依赖库后，请输入以下命令。 ```` cd /home git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 ```` 3. 生成ORB_SLAM3的可执行程序： 编译安装ORB-SLAM程序，运行以下命令。 ```` cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh ```` 4. 使用ORB_SLAM3进行物体三维重建: 使用ORB_SLAM3准确地模拟出物体的运动轨迹、形态，然后进行三维重建。进入ORB_SLAM3目录，运行以下命令。 ```` rosrun ORB_SLAM3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true ```` 5. 建议：升级显卡驱动 安装了ORB_SLAM3后，建议升级显卡驱动以便更好的使用ORB_SLAM3软件。 以上就是Ubuntu18.04安装ORB_SLAM3的全部步骤，友好的交互界面使得练手极为方便，让使用者轻松地看到所需的信息，这也是它被越来越多的用户所信赖的原因。 ### 回答3： Ubuntu 18.04是一种开源的操作系统，ORB_SLAM3是一种全新的视觉SLAM库，它可以实现精准的视觉定位和建图，能够广泛应用于机器人、自动驾驶、虚拟现实等领域。以下是安装ORB_SLAM3的步骤： 1.安装依赖项 首先，必须安装ORB_SLAM3所需的一些依赖项，如Eigen，Boost，OpenCV和Pangolin等。可以在终端窗口中运行以下命令进行安装： sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libboost-all-dev sudo apt-get install libopencv-dev sudo apt-get install libopencv-dev sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libsuitesparse-dev 2.克隆ORB_SLAM3库 使用git工具从GitHub上克隆ORB_SLAM3库。运行以下命令： git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 3.构建ORB_SLAM3库 进入ORB_SLAM3目录并构建ORB_SLAM3库。运行以下命令： cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh 4.下载数据集 如果要测试ORB_SLAM3的性能，需要下载一些数据集。运行以下命令，以下载KITTI数据集： ./tools/kitti_downloader.sh 5.测试ORB_SLAM3 最后，可以使用ORB_SLAM3库来测试视觉SLAM的性能。运行以下命令： ./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml path_to_dataset_folder/dataset 在执行此命令时，必须将“path_to_dataset_folder”替换为数据集所在的路径。此外，应该将“Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml”替换为数据集文件中包含的文件。这将运行ORB_SLAM3并显示视觉定位和建图的结果。 总之，使用这些步骤可以在Ubuntu 18.04上成功安装ORB_SLAM3，并进行视觉定位和建图的测试。
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