【ORB-SLAM3】Ubuntu20.04 编译运行ORM-SLAM3

如果是君

已于 2025-04-13 22:58:43 修改

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文章标签： linux ubuntu 机器人

于 2024-07-10 18:05:22 首次发布

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说在前面：网上相关的教程很多，但和我实际遇到的问题还是各有异同，这里把自己的实际安装与测试过程记录下来，以供参考。

一、ORB-SLAM3源码下载

在home下打开终端，终端执行以下命令下载ORB-SLAM3源码。

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

通过以下链接下载Eigen3.3.7：

然后依次执行以下命令进行安装：

cd eigen-3.3.7
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

首先在终端执行以下命令安装所需依赖：

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
sudo apt-get install libepoxy-dev

在home下打开终端，执行以下命令下载Pangolin源码：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

然后依次执行以下命令进行安装：

mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

终端执行以下命令，安装所需依赖：

sudo apt install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt install pkg-config

通过以下链接到官网下载源码，建议下载opencv-4.2.0，下载其他版本会有冲突。

例如：ROS noetic自带的opencv4.2，若你装了其他版本的会提示冲突。

将下载的源码解压缩至home下，在opencv目录下打开终端，依次执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
make -j4
sudo make install

不要对文件目录进行修改，不然可能会出各种错误。

终端执行以下命令：

sudo gedit /etc/profile.d/pkgconfig.sh

在打开的文件中加入以下代码，配置pkg-config环境：

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

保存并退出。终端执行以下命令，刷新一下：

source /etc/profile

终端执行以下命令验证是否成功：

pkg-config --libs opencv4

出现以下内容，则说明成功：

终端执行以下命令：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv4.conf

在打开的文件中加入以下代码，配置动态库环境：

/usr/local/lib