WangN2-优快云博客

原创 Apollo二次规划的应用之PWJ

Apollo中pwj算法解析

2022-07-10 20:51:37 4338 3

更换工作后由于系统框架的原因，整个工程启动前需要启动各种脚本，导致无法使用vscode进行断点调试，深受戕害，外加对代码的不熟悉，更是深感痛苦。调试Apollo的同学估计也体会过。大神们一般调试直接上手gdb：gdb调试方法与技巧整理.但是还是无法忍受不能可视化啊。受教于：如何用vscode调试apollo，要坚信gdb可以调试，VScode一定可以调试，毕竟vscode就是调用的gdb，废话不多说，直接开干。 VSCode常用的配置文件：c_cpp_properties.json、launc

2022-04-02 03:19:52 1911

原创 Lattice Planner从学习到放弃（三）：动态障碍物的处理与应用

快看这是目录哎前言动态障碍物的形式动态障碍物的前处理障碍物动态信息的解析题外话思考：局部路径规划的存在意义前言虽然已经可以实现对静态障碍物停车、绕行等避障，也踩了一些难受的坑，但是受限于对障碍物动态轨迹的处理，车在行驶过程中面对障碍物显得很是青涩：一旦车道被占据，立刻规划停车；一旦前车插队，立刻边打方向规避一边减速直至被逼停；一旦被逼停，前车走很远后才起步加速；一旦…总之，能离多远离多远。得益于感知的小伙伴提供了障碍物的预测轨迹，目前虽只有2s，但是引入障碍物的动态信息处理后，效果颇为

2021-09-01 20:47:15 4856 13

原创 coinor库的安装与问题解决

安装coinor 最近用到apollo中生成referenceline的功能，编译时报错： fatal error: coin/IpIpoptApplication.hpp: No such file or directorycompilation terminated. 由缺少coin_or库引起的，安装coin_or库的方法：点我查看如何安装coin_or。指令安装和源码安装均可，指令安装：sudo apt install coinor-libipopt-dev若安装后报错安装以

2021-07-08 21:12:56 5074 2

原创 Lattice Planner从学习到放弃（四）：问题与处理

lattice planner最后一公里前情提要新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入前情提要快递从北京到苏州，1天，从苏州到苏州的家，也是一天。就像快递行业的最后一公里…前期把apollo中的lattice

2021-03-21 17:15:00 2870 5

原创 Lattice Planner从学习到放弃（二）：二次规划的应用与调试

目录前言一、过程1.静态障碍物的引入2.单车道场景中面向静态障碍物的避让二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言前情提要：Lattice Planner从学习到放弃盲目激情的移植apollo的lattice，体会到了痛苦，当时为了先尽快让lattice算法在自己的框架里跑起来，在摘用源码的时候做了很多欠考虑的改动，虽然快速实现了通过lattice planner规划轨迹，然后达到循迹的效果，但是在随后引入障碍物，产生了大量的坑，深深的被教育。看懂流程==&g

2020-10-20 00:12:18 13577 38

原创 Lattice Planner从学习到放弃（一）.额不....到实践

到昨天，第一次实现了lattice集成后（第一阶段：无障碍物）在实车的初次运行，过程一言蔽之：基于现有的地图实现循迹功能。但是这个过程实现...累却赤激，真的是站在前辈工作上一点点进步。然后，优快云和知乎也算同性交友平台不？本想只是记录下自己的学习过程，然后同几个同性私信分享交流经验了，哈哈，世界不孤单～总结一下这两个月的结果，希望能有更多小伙伴指点和交流。参考源参考大佬们的工作是不可少的，除去之前文章里的那些参考，近期看了Moritz Werling经典的...

2020-07-26 17:54:53 23463 65

原创 shell脚本自动配置ubuntu开发环境

shell脚本配置ubuntu开发环境事发原因sudo rm -rf /* 的爆炸性伤害主要库的介绍shell脚本事发原因昨天lattice学习&移植进入了第5阶段，编译通过→初步断点调试ok→数据给入后，也还行→一天结束结果尚可，喜大普奔。重新编译一下确认无误再推git吧，然后，神经质的敲下了 sudo rm -rf /* ，oh my god…oh my god，我怎么敲了它。sudo rm -rf /* 的爆炸性伤害场面瞬间失控：再快的ctrl c也没能赶上固态的飞快速度，炸了呀。慎

2020-06-29 21:02:13 1001

原创多层文件结构的CMakeList

标题背景 & 参考源生成可执行文件背景 & 参考源生成可执行文件

2020-06-22 20:48:38 3559

原创 Apollo中Lattice轨迹碰撞检测

今天又向大佬们迈向一步～～～～～Apollo中Lattice规划器的碰撞检测实现在HasOverlap中：for (const auto& obstacle_box : predicted_bounding_rectangles_[i]) { if (ego_box.HasOverlap(obstacle_box)) { return true; } }轨迹碰撞检测目的目的：剔除存在同障碍物碰撞风险的轨迹…如下，大致就是对于每个采样点，自车采

2020-06-08 22:19:24 8720 7

原创 csc_matrix稀疏矩阵理解

csc_matrix稀疏矩阵描述参考源稀疏矩阵的常规方式csc_matrixcsr_matrix描述Apollo轨迹规划中，横向轨迹优化使用的OSQP的二次规划求解器，其中通过调用csc_matrix()进行构建矩阵，即稀疏矩阵。度娘：在矩阵中，若数值为0的元素数目远远多于非0元素的数目，并且非0元素分布没有规律时，则称该矩阵为稀疏矩阵；与之相反，若非0元素数目占大多数时，则称该矩阵为稠密矩阵。定义非零元素的总数比上矩阵所有元素的总数为矩阵的稠密度。参考源大神们的解释，丰富而精彩：scipy c

2020-06-05 19:46:34 5901 6

原创 Apollo_Planning模块架构和概述

Planning模块架构和概述坦白从宽这一部分，恩…是apollo的官文，可直接在docs文件夹里翻到，Class_Architecture_Planning.md 这个文件，因为是MarkDown格式，ubuntu自带的gedit其实是可以直接看的，不过界面太不好…正好优快云右MarkDown编辑模式，so~我只是搬运工，再详细的内容直接看文档即可数据输入和输出输出数据Planning模块的输出数据类型定义在planning.proto，如下图所示：planning.proto在pro

2020-05-16 16:25:46 2929

原创 Apollo中Lattice规划器结构梳理

Apollo中Lattice规划器结构梳理参考源刚接触Apollo，代码看的实在头疼，自己之前一直用C，一开始感觉烦的一批（自己水平太菜）…直到现在逐渐体会到其奥妙之处，果然体会到了逼近大佬的快乐～关于planning代码部分，参考了几个前辈的，如下阿波罗3.5的Cyber planning任务调度：https://blog.youkuaiyun.com/davidhopper/article/details/89360385个人感觉最清晰的Planning解释：https://www.cnblogs.com/

2020-05-13 21:50:47 14242 60

空空如也

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