ros中cpp节点创建

目录

 

1.创建工作空间

2.创建功能包

3.在src中创建广播a.cpp

4.创建订阅b.cpp

5.修改cmake文件

6.编译

7.运行，在终端输入roscore启动

8.查看消息节点

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1.创建工作空间

mkdir -p ~/test_ws/src 
cd ~/test_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/test_ws
catkin_make

2.创建功能包

cd ~/tets_ws/src
catkin_create_pkg test-cpp roscpp std_msgs

3.在src中创建广播a.cpp

cd ~/test_ws/src/test-cpp/src
touch a.cpp
touch b.cpp

在a.cpp中写入

#include "ros/ros.h"    //包含了使用ROS节点的必要文件
#include "std_msgs/String.h"    //包含了使用的数据类型
#include <sstream>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc,