ROS (二) ---- roscpp

roscpp

初始化函数

ros::init() 是节点中第一个调用的函数，参考。一般是将 argc，argv 还有这个节点的名字传入。

Handler

ros::Handler 类。关于消息，服务在第一篇中已经说过。

Timer

创建定时器，每隔一段时间会自动调用函数。感觉像是 ROS 里面自带的多线程。

比如写传感器节点时，希望传感器每隔一段时间发布传感器信息，就可以用定时器。

补充：ROS Time

ROS 中有两种时间，ROS Time 与 Wall Time。ROS Time 指 ROS 网格中的时间。在非仿真环境下和 Wall Time 相同，就是当前时间。但是在仿真环境，或者数据包回放时，这个时间可以被修改（加速，减速），但是 Wall Time 不行。

两种时间类型。Time 指时刻，Duration 指时间间隔。

ros::Time cur = ros::Time::now(); // get current time

注意时间！！在 Rosbag 中有两个时间戳，外层的是记录这个数据包时候的时间，数据里面 header 才是真正数据发布的时间，不要弄混了。

定时器创建

传入的函数有三种类型，见此处。创建的完整示例见此处。

CallbackQueue

回调队列，用于管理和响应 ROS 回调函数。

补充 ros spinning

ROS 将线程模型隐藏，通过 spin 机制调用。单线程 spin:

// one way
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber