hdl_graph_slam三维激光雷达+GPS+IMU+ODOM

系统ubuntu16.04

源代码位置参考：https://github.com/koide3/hdl_graph_slam

知乎里的算法解析说的很详细：https://zhuanlan.zhihu.com/p/89014435

hdl_graph_slam是由日本风桥科技大学的Kenji Koide在github上开源的六自由度三维激光SLAM算法。主要由激光里程计、回环检测以及后端图优化构成，同时融合了IMU、GPS以及地面检测的信息作为图的额外约束。其算法流程图如下所示：

                                                                           图1. hdl_graph_slam算法流程以及数据流<