ros创建自定义消息msg

原创

于 2021-04-10 20:01:46 发布 · 790 阅读

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#c++

本文详细介绍如何在ROS环境中从零开始创建一个消息发布节点。包括设置工作空间、创建功能包、编写C++源代码、配置CMake及package.xml文件等步骤，并演示了如何发布自定义消息类型。

1.创建工作空间

mkdir -p ~/test_ws/src 
cd ~/test_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/test_ws
catkin_make

2.创建功能包

cd ~/tets_ws/src
catkin_create_pkg test_msg roscpp std_msgs

在test_msg里创建msg文件夹，在里面创建t_msg.msg文件

Header header
int32 demo_int
float64 demo_double

3.创建test_msg.cpp文件

#include <ros/ros.h>
#include <test_msg/t_msg.h>
#include <math.h>

int main(int argc,char **argv){
  ros::init(argc,argv,"example_ros_message_publisher");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher my_publisher_object=n.advertise<test_msg::t_msg>("example_topic",1);