ROS笔记之Gazebo机器人仿真（四）——Rviz及Gazebo下机器人模型显示

1.引言

  上一章中我们成功导出了URDF文件，这章中我们将学习如何在Rviz和Gazebo下显示我们创建的三维模型。

2.预备

  首先，我们需要对导出的URDF文件进行下修改。
（1）package.xml文件中将“me2email.com”改为“me@email.com”

<package>
  <name>smartcar</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>
    <p>URDF Description package for smartcar</p>
    <p>This package contains configuration data, 3D models and launch files
for smartcar robot</p>
  </description>
  <author>me</author>
  <maintainer email="me@email.com" />
  <license>BSD</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roslaunch</build_depend>
  <run_depend>robot_state_publisher</run_depend>
  <run_depend>rviz</run_depend>
  <run_depend>joint_state_publisher</run_depend>
  <run_depend>gazebo</run_depend>
  <export>
    <architecture_independent />
  </export>
</package>

（2）launch下display.launch文件修改

<launch>
  <arg
    name="model" />
  <arg
    name="gui"
    default="False" />
  <param
    name="robot_description"
    textfile="$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf" />
  <param
    name="use_gui"
    value="$(arg gui)" />
  <node
    name="joint_state_publisher"
    pkg="joint_state_publisher"
    type="joint_state_publisher" />
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="state_publisher" />
  <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d $(find smartcar)/urdf.rviz" />
</launch>

（3）launch下gazebo.launch文件修改

<launch>
  <include
    file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
   <node
    name="spawn_model"
    pkg="gazebo_ros"
    type="spawn_model"
    args="-file $(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf -urdf -model smartcar"
    output="screen" />
  <node
    name="fake_joint_calibration"
    pkg="rostopic"
    type="rostopic"
    args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" />
</launch>

3.Rviz中显示

（1）将导出的整个文件夹移动到工作空间下。打开终端输入指令：

roslaunch  smartcar display.launch

（2）选择Fixed Frame并添加机器人模型

（3）显示成功

3.Gazebo中显示

（1）打开终端输入指令：

roslaunch  smartcar gazebo.launch

（2）显示结果如下：

（3）接下来我们可以在urdf文件夹的smartcar.urdf中添加代码，赋予模型Gazebo中的显示颜色。也可以根据自己需求修改不同的颜色。

    <gazebo reference="base_link"> 
     <material>Gazebo/Yellow </material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="sensor_link"> 
     <material>Gazebo/Blue </material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="wheel1_link"> 
     <material>Gazebo/Black  </material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="wheel2_link"> 
     <material>Gazebo/Black  </material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="wheel3_link"> 
     <material>Gazebo/Black </material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="wheel4_link"> 
     <material>Gazebo/Black  </material>
    </gazebo>

  最后结果如下：