_微尘_的博客

1.TUM数据集  数据集包含一些室内的序列，在不同的纹理下，不同的光照和不同的结构条件，从RGB-D传感器采集到的数据中分别去评估物体的重建和SLAM/视觉里程计的性能。TUM提供很多数据集，从各个有利位置捕获对象，每个条目中包含图像序列、相应的轮廓和完整的校准参数。1.1常用RGBD数据集下载测评工具下载使用方法在线测评1.2 rtabmap使用TUM数据集使用方法一使...

1.背景  ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。ORB-SLAM是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一个学习slam很好的开源项目。2.流程  ORB-SLAM整体流程如下图所示： ...

一.Homography  单应 ( homography )也叫射影映射，保线变换或射影变换。   在空间中同一平面的任意两幅图像通过单应性关联在一起（假定是针孔相机）。假设在一个图中的点xxx的坐标是(u,v,1)(u,v,1)(u,v,1)，与其相对应匹配点x′x′x'的坐标是(u′,v′,1)(u′,v′,1)(u',v',1)，单应性矩阵HHH。则有x=Hx′x=Hx′x=Hx'，...

          探秘SLAM之RANSAC算法一.初识RANSAC算法  随机抽样一致算法**（RANdom SAmple Consensus），简称**RANSAC算法 ,采用迭代的方式从一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。其广泛应用在计算机视觉领域和数学领域，例如直线拟合、平面拟合、计算图像或点云间的变换矩阵、计算基础矩阵等方面。   RANSAC算法基本思想：...