如何在RViz中添加机器人模型？

一、准备工作

1. 创建或获取机器人 URDF/XACRO 模型

• URDF（Unified Robot Description Format）：XML 格式的机器人描述文件
• XACRO：URDF 的宏语言扩展，更适合复杂机器人模型

示例 URDF 片段（简化的差分驱动机器人）：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
  <!-- 基座连杆 -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.4 0.3 0.1"/>
      </geometry>
      <material name="blue">
        <color rgba="0 0 1.0 1.0"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
  
  <!-- 轮子 -->
  <link name="left_wheel_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.05" length="0.02"/>