ROS笔记
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ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。在这个专题里我们将走进ROS，走进机器人。
不放弃的蜗牛
这个作者很懒，什么都没留下…
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ROS笔记之Gazebo机器人仿真（八）—— 机器人导航避障仿真
1.引言 这章我们将介绍如何在Gazebo中实现机器人导航避障的仿真。2.准备工作（1）安装depthimage_to_laserscan功能包，主要功能是将深度图像转化为激光雷达数据。（2）安装gmapping功能包。（3）安装navigation功能包。3.导航避障仿真（1）在launch文件夹下创建gmapping_nav.launch<?xml version="1...原创 2019-02-06 12:38:42 · 12117 阅读 · 2 评论 -
ROS笔记之Gazebo机器人仿真（七）—— 机器人gmapping建图仿真
1.引言 通过前面几章，我们在Gazebo下搭建好和仿真环境和机器人模型，这章我们将来实现Gazebo下的机器人gmapping的建图仿真。本文采用的方案是通过将RGB-D相机采集到的深度图像转换为激光雷达数据，然后采用gmapping算法实现建图。（若采用的是激光雷达传感器则直接通过gmapping算法实现建图）2.准备工作（1）安装depthimage_to_laserscan功能包，...原创 2019-02-05 21:00:19 · 10647 阅读 · 3 评论 -
ROS笔记之Gazebo机器人仿真（六）——机器人模型插件添加
1.引言原创 2019-02-05 12:51:06 · 10696 阅读 · 24 评论 -
ROS笔记之Gazebo机器人仿真（五）——Gazebo仿真环境搭建
1.引言原创 2019-01-31 20:49:41 · 16204 阅读 · 6 评论 -
ROS笔记之Gazebo机器人仿真（四）——Rviz及Gazebo下机器人模型显示
1.引言 上一章中我们成功导出了URDF文件，这章中我们将学习如何在Rviz和Gazebo下显示我们创建的三维模型。2.预备 首先，我们需要对导出的URDF文件进行下修改。（1）package.xml文件中将“me2email.com”改为“me@email.com”&amp;lt;package&amp;gt; &amp;lt;name&amp;gt;smartcar&amp;lt;/name&a原创 2019-01-30 22:22:44 · 18404 阅读 · 41 评论 -
ROS笔记之Gazebo机器人仿真（三）——Soildworks三维图导出URDF文件
1.引言 这章我们将继续上一讲的内容原创 2019-01-30 08:14:10 · 15838 阅读 · 6 评论 -
ROS笔记之Gazebo机器人仿真（二）——Soildworks搭建机器人模型
1.引言 机器人的模型是通过URDF文件进行描述，具体说明可以参考URDF。但对于一些复杂的机器人，通过直接编写URDF文件就比较繁琐，这里我们介绍一种通过专业的三维建图软件Soildworks构建模型然后通过插件导出URDF文件。这章我们先介绍通过Soildworks搭建机器人小车模型，通过案例熟悉下Soildworks的使用。Soildworks的特点如下： Solidworks软件...原创 2019-01-29 14:02:04 · 15931 阅读 · 7 评论 -
ROS笔记之Gazebo机器人仿真（一）——目录
引言 Gazebo是一个很强大的物理仿真平台，能够对环境、传感器、物体的物理性质（如：重力、阻力等）进行仿真。本系列教程将通过一个案例从机器人模型搭建、传感器插件添加、仿真环境搭建、建图和导航避障等整个。目录...原创 2019-01-29 13:56:43 · 13484 阅读 · 2 评论 -
ROS笔记之常见问题汇总(持续更新)
问题1输入指令：sudo rosdep init报错信息：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize解决办法：sudo rm /etc/ros/rosd...原创 2018-11-28 15:41:27 · 7255 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记之Gazebo插件
在Gazebo仿真中常需要在URDF文件中添加相关标签来来仿真机器人的传感器、执行器的特性。现将常用插件总结如下（使用时根据自己情况对参数进行修改）：1.运动控制1.1.差速驱动插件&amp;amp;lt;gazebo&amp;amp;gt; &amp;amp;lt;plugin name=&amp;quot;differential_drive_controller&amp;quot; filename=原创 2018-11-08 11:28:48 · 7633 阅读 · 1 评论