SLAM相关CMakeLists.txt文件写法——学习笔记

最新推荐文章于 2024-01-07 17:18:38 发布
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分类专栏： SLAM
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本文详细介绍了在SLAM项目中如何正确配置CMakeLists.txt文件，包括设置项目基本信息、链接OpenCV、Eigen、G2O等库的具体步骤。通过遵循本文指导，读者可以快速掌握SLAM项目构建过程。

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SLAM相关CMakeLists.txt文件写法——学习笔记

链接CMakeLists.txt文件语法含义
参考高翔《视觉SLAM十四讲》

1、通用（头）

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( 工程名)
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )

2、OpenCV

find_package( OpenCV 版本号 REQUIRED )//OpenCV大小写不可错，版本号根据安装版本来写，我的是3.4.4
include_directories( ${OPENCV_INCLUDE_DIRS} )//大括号内大小写均可

3、Eigen

include_directories( "/usr/include/eigen3/" )//纯头文件库，不需要链接库文件

4、G2O

list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )
find_package( G2O REQUIRED )
find_package( CSparse REQUIRED )
include_directories( ${G2O_INCLUDE_DIRS} ${ CSparse_INCLUDE_DIR } )

5、通用（尾）

add_executable( 可执行文件名 main函数.cpp )
target_link_libraries( 可执行文件名   ${OpenCV_LIBS} //大小敏感
															g2o_core g2o_stuff g2o_types_sba g2o_csparse_extension //g2o文件夹下的子文件夹
															${CSPARSE_LIBS}
ORB_SLAM2 CMakeLists.txt 文件详解
小秋 AI SLAM 入门实战教程
05-13 790
为了构建这些节点程序，我们需要使用 ROS catkin 构建系统，它是一种基于 CMake 的构建工具。我们需要在 CMakeLists.txt 文件中编写构建指令，告诉 catkin 构建系统如何构建我们的节点程序。是 ROS 节点程序构建过程中的两个基本命令，但在新版 ROS 中，我们更多的使用 catkin 构建工具来构建节点程序。脚本文件，以便在编译构建过程中使用 ROS 运行时工具来构建我们的节点程序。脚本文件，以便我们可以在构建过程中使用 ROS 运行时工具来构建节点程序。
如果明确知道要使用库的路径CMakeLists.txt如何编写？
小秋 AI SLAM 入门实战教程
12-05 1088
因此，这行代码会查找项目中 src 目录下的所有 .cpp 文件，并将找到的文件列表存储在 SOURCES 变量中。当您添加或删除源文件时，不需要手动更新 CMakeLists.txt 文件，因为 GLOB 会自动检测目录中的文件变化。通过上述步骤，您可以直接在项目中使用指定路径的库。这适用于那些不是通过标准安装程序安装的库，或者您需要链接到特定版本的库时。): 这是 CMake 中的 file 命令，使用 GLOB 选项来搜索与指定的模式匹配的文件路径。如果您已经知道要使用的库的路径，您可以在。
SLAM十四讲优秀作业代码及文档.txt
08-28
SLAM十四讲的课件代码，以及标准答案 帮助大家快速入门SLAM
3. SLAM常用CMakeLists.txt的写法
weixin_44189610的博客
10-07 310
1）通常对于一个Linux下的CMake工程来说，有如下几个文件夹： 2） bin 用来放编译好的可执行二进制文件。 　　src 用来放源代码。 　　lib 用来放编译好的库文件。 　　include 用来放头文件。 3）工程目录下的CMakeLists文件如下： CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 ) #设定版本 PROJECT( slam ) #设定工程...
视觉SLAM十四讲——CMakeLists.txt语句规范
King91701的博客
01-05 965
#声明cmake最低版本要求 cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ) #声明工程 project( test ) #设置编译模式 set( CMAKE_DEBUG_TYPE "Debug" ) #设置C++11标准 set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11" ) #添加可执行程序 add_executable( test test.cpp ) #添加自己的库add_library( 库名 程序名 ) add_library( libMy .
SLAM 中 CMake 使用
香妃
04-04 323
文章目录语法使用实例编译模式 语法 //建议命令都使用大写 //cmake 的变量引用方式:使用 ${} 来引用变量 //清除编译中间文件时，最关键的是 CMakeCache.txt PROJECT(projectname [CXX] [C] [Java]) //定义工程名称,且隐式定义了两个cmake变量:PROJECT_BINARY_DIR ( = <projectname>_BINARY_DIR )、PROJECT_SOURCE_DIR ( = <projectnam
SLAM预备知识（1）：Cmake 构建系统
我的博客
12-05 151
1.前言     我对Cmake的理解：它也是一种变量和指令组成的编程语言，它描述了文件构建过程的程序。       2. 语言层面 2.1 常用变量     2.2 常用指令       3.常见用法 3.1 添加外部共享库和头文件时 3.1.1 场景解释       当我们使用一些如opencv，pcl等外部库的时候，编译时常常需要添加外部库的共享库和外部头文件...
利用CMakeLists.txt添加库文件
wings_for的博客
12-23 5869
利用CMakeLists.txt添加库文件 在一个 C++ 工程中,并不是所有代码都会编译成可执行文件。只有带有 main 函数 的文件才会生成可执行程序。而另一些代码,我们只想把它们打包成一个东西,供其他程 序调用。这个东西叫做库。 如何加入库文件 ——以库文件libHelloSLAM.cpp举例 1.生成库(静态库) //这是一个库文件 #include using namespace std; void printHello() { cout<<“Hello SLAM”<<
_home_yrl_ORB_SLAM2_CMakeLists.txt.pdf
08-19
从给定文件的内容中，我们可以提炼出关于CMake的知识点。CMake是一个跨平台的自动化构建系统，用于管理源代码生成的项目构建过程。下面是根据文件内容整理出的一些关键知识点： 1. `cmake_minimum_required`命令...
CMakeLists.txt文件中的语法规则用于指定如何编译和链接应用程序和库
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-07 1488
文件是 CMake 构建系统的核心，它使用一系列命令来指定如何编译和链接项目。通过正确使用这些命令，可以创建灵活且强大的构建脚本来适应各种不同的项目需求。
SLAM实践：ORB_SLAM2与D435----CMakeList.txt
05-05
ORB_SLAM需要修改的部分包括CMakelist.txt和rgbd_tum.cc，这部分需要较大改动。首先看rgbd_tum.cc，由于我们打算完成一个实时系统，所以不在需要数据的读取、color和depth的匹配；可以省去相当部分的工作。最后展示所有的rgbd_tum.cc代码
视觉SLAM理论与实践1-cmake练习
11-15
此代码主要是视觉SLAM理论与实践的cmake操作，详细说明请移步本人的博客https://blog.csdn.net/whut_chengjun/article/details/103069881 注：假设您已经安装好了ubuntu系统，创建好了工作空间，并有了一定的c++基础（没有也没关系），代码运行过程中记得修改成自己笔记本的路径哦！
FindCSparse.cmake
07-29
没有包含该文件时,CMakeLists将无法找到CSparse库,下载文件后放至cmake_modules文件夹下,在CMakeLists.txt中增加 list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )即可
ORB_SLAM2在android studio上用cmake编译
红色与青色
02-14 2544
最近公司要我做平面识别，完全没头绪，想到AR上有这种功能就去找，最初找到PTAM，可是代码太久远了，没搞好，然后发现ORB_SLAM2，虽然不知道可不可以实现平面识别，不过把ORB_SLAM2给搬到了android studio上了，分享一下本来参考ORB_SLAM2在Android上的移植过程 (Android Studio 2.2+OpenCV 3.2+Cmake) 这篇文章的，可是没成功，就...
视觉SLAM十四讲———cmake（2.4.3）
weixin_45947476的博客
09-15 288
使用cmake编译hellowSLAM工程（P29） 在 http://github.com/gaoxiang12/slambook 中下载源代码，找到其中的ch2文件，其中有c++的文件CMakeLists.txt，对其进行操作。 在ubuntu中下载一个cmake，过程如下： 1. 官网下载cmake-3.12.2.tar.gz； https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.13.2/cmake-3.13.2.tar.gz 2. 解压到
视觉slam学习1--cmake
spider_man
03-10 211
参考博客：https://blog.csdn.net/MOU_IT/article/details/88030911 cmake简介 cmake与makefile的联系： 程序大体步骤为：用编辑器编写源代码，如.c文件 |——> 用编译器编译代码生成目标文件，如.o |——> 用链接器连接目标代码生成可执行文件，如.exe。 但如果源文件太多，一个一个编译时就会特别麻烦，于...
视觉SLAM学习笔记1：Cmake的使用
newton的博客
01-30 492
视觉SLAM学习笔记1：Cmake的使用1、创建CMakeLists.txt2、编写CMakeLists文件和程序代码3、cmake分析，make编译4、cmake下使用库5、使用IDE 1、创建CMakeLists.txt 博主开发环境是ubuntu 18.04，cmake版本为3.10.2 。 首先打开终端，创建用于存放工程的文件夹： $ mkdir slamlearn $ mkdir ch1...
视觉slam第一讲——cmake学习
weixin_38593194的博客
12-19 700
平台：ubuntu16.04LTS。 语言:C\C++ 辅助资料： 鸟哥linux私房菜链接： https://pan.baidu.com/s/11DiNN58kwdQAECSOd3vqOA 提取码：knod CMake Practice:链接：https://pan.baidu.com/s/1JX7OH0RIF3291uzKISdBkw 提取码：e8py linux需要的知识很简单，一些基本操...
SLAM中CMakeLists常见库的相关配置
Mr.Sliver的博客
11-02 790
(1)Eigen include_directories( "/usr/include/eigen3" ) (2)PCL find_package(PCL REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) LINK_DIRECTORIES(${PCL_LIBRARY_DIRS} ) add_definitions(${PCL_DEFINITIO...
树莓派4b如何找到 CMakeLists.txt.文件
最新发布
03-09
<think>好的，我现在需要帮助用户找到树莓派4B上的CMakeLists.txt文件的位置。首先，我应该回忆一下CMakeLists.txt文件的作用。它是CMake的配置文件，通常用于管理C/C++项目的构建过程。因此，用户可能是在进行某种需要编译的软件项目，比如机器人操作系统（ROS）或者其他需要编译的应用程序。 接下来，我需要考虑树莓派4B的操作系统。通常树莓派运行的是基于Debian的Raspberry Pi OS，所以文件系统结构应该和一般的Linux系统类似。CMakeLists.txt通常位于项目的根目录或者子目录中，特别是如果项目有多个模块的话。例如，在ROS中，每个包（package）都会有一个CMakeLists.txt文件。 用户可能不知道具体的项目结构，所以需要指导他们如何手动查找。常见的命令包括使用find或者locate命令。例如，使用find命令从根目录开始搜索，但这样可能会比较慢，而且需要权限。或者使用locate命令，但需要先更新数据库。此外，用户可能在特定目录下开发项目，比如主目录下的某个文件夹，所以建议检查这些地方。 另外，参考信息中提到了一些引用，比如引用[1]提到了修改ORB_SLAM2目录下的CMakeLists.txt，引用[3]提到了在package.xml中添加依赖，引用[4]提到了模型部署中的文件处理。这些可能和ROS或类似的项目有关，因此用户的项目可能与机器人、SLAM或者传感器数据处理相关，可能需要指导他们检查ROS的工作空间，比如~/catkin_ws/src/中的各个包。 需要注意用户可能在交叉编译环境中，如引用[2]提到的交叉编译，但树莓派本身是ARM架构，可能不需要交叉编译，直接在树莓派上编译。不过用户的问题是关于在树莓派4B上定位该文件，所以重点还是在树莓派本地文件系统。 总结步骤应该是： 1. 使用find命令在项目目录或常用目录中搜索。 2. 检查可能的项目结构，如ROS工作空间。 3. 使用locate命令快速查找，前提是数据库已更新。 4. 如果用户知道项目名称，可以指定路径搜索。 5. 提示用户如果找不到可能需要创建或重新生成CMakeLists.txt。 需要确保给出的命令正确，比如find命令的参数是否正确，避免权限问题，可能需要sudo，但一般用户项目可能在主目录下，不需要root权限。同时，提醒用户注意CMakeLists.txt通常位于项目根目录，或者构建目录之外的地方。 可能还需要考虑用户是否在特定IDE中开发，比如VSCode或CLion，这些IDE可能会自动生成构建目录，但CMakeLists.txt应该在源代码目录中。此外，如果用户使用的是ROS，可能需要指导他们使用rospack find命令来定位包的位置，进而找到CMakeLists.txt。 最后，生成相关问题需要考虑用户可能的后续问题，比如如何创建CMakeLists.txt，如何配置，或者与交叉编译相关的问题。</think>在树莓派4B中定位$CMakeLists.txt$文件的位置，可通过以下步骤实现： ### 1. 手动搜索常用目录 - **项目根目录**：大多数项目的$CMakeLists.txt$直接位于项目根目录。例如： ```bash cd ~/your_project # 进入你的项目目录 ls CMakeLists.txt # 查看是否存在 ``` - **ROS工作空间**：若涉及机器人开发（如ROS），检查`~/catkin_ws/src/<package_name>`目录： ```bash ls ~/catkin_ws/src/your_ros_package/CMakeLists.txt ``` 引用[1]中提到的ORB_SLAM2项目即属于此类场景[^1]。 ### 2. 使用终端命令全局搜索 - **通过`find`命令**： ```bash sudo find / -type f -name "CMakeLists.txt" 2>/dev/null ``` 添加`2>/dev/null`可过滤权限错误提示。若已知项目路径，可缩小范围： ```bash find ~/projects/ -name "CMakeLists.txt" ``` - **通过`locate`命令**（需先更新数据库）： ```bash sudo updatedb # 更新文件数据库 locate CMakeLists.txt ``` ### 3. 检查编译或依赖配置 若涉及交叉编译（如引用[2]中的场景），需确认项目是否在树莓派本地编译或通过交叉编译工具链生成[^2]。对于ROS包的依赖配置（如引用[3]），还需检查`package.xml`同级目录是否存在$CMakeLists.txt$[^3]。 ### 4. 特殊项目结构 深度学习模型部署项目（如引用[4]中的ONNX-TensorRT流程）可能包含多个$CMakeLists.txt$，需结合具体构建路径定位[^4]。
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