SLAM相关CMakeLists.txt文件写法——学习笔记

最新推荐文章于 2025-06-14 16:27:36 发布
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分类专栏： SLAM
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Coderii/article/details/88076021
本文详细介绍了在SLAM项目中如何正确配置CMakeLists.txt文件，包括设置项目基本信息、链接OpenCV、Eigen、G2O等库的具体步骤。通过遵循本文指导，读者可以快速掌握SLAM项目构建过程。

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SLAM相关CMakeLists.txt文件写法——学习笔记

链接CMakeLists.txt文件语法含义
参考高翔《视觉SLAM十四讲》

1、通用（头）

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( 工程名)
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )

2、OpenCV

find_package( OpenCV 版本号 REQUIRED )//OpenCV大小写不可错，版本号根据安装版本来写，我的是3.4.4
include_directories( ${OPENCV_INCLUDE_DIRS} )//大括号内大小写均可

3、Eigen

include_directories( "/usr/include/eigen3/" )//纯头文件库，不需要链接库文件

4、G2O

list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )
find_package( G2O REQUIRED )
find_package( CSparse REQUIRED )
include_directories( ${G2O_INCLUDE_DIRS} ${ CSparse_INCLUDE_DIR } )

5、通用（尾）

add_executable( 可执行文件名 main函数.cpp )
target_link_libraries( 可执行文件名   ${OpenCV_LIBS} //大小敏感
															g2o_core g2o_stuff g2o_types_sba g2o_csparse_extension //g2o文件夹下的子文件夹
															${CSPARSE_LIBS}
ORB_SLAM2 CMakeLists.txt 文件详解
小秋 AI SLAM 入门实战教程
05-13 839
为了构建这些节点程序，我们需要使用 ROS catkin 构建系统，它是一种基于 CMake 的构建工具。我们需要在 CMakeLists.txt 文件中编写构建指令，告诉 catkin 构建系统如何构建我们的节点程序。是 ROS 节点程序构建过程中的两个基本命令，但在新版 ROS 中，我们更多的使用 catkin 构建工具来构建节点程序。脚本文件，以便在编译构建过程中使用 ROS 运行时工具来构建我们的节点程序。脚本文件，以便我们可以在构建过程中使用 ROS 运行时工具来构建节点程序。
如果明确知道要使用库的路径CMakeLists.txt如何编写？
小秋 AI SLAM 入门实战教程
12-05 1153
因此，这行代码会查找项目中 src 目录下的所有 .cpp 文件，并将找到的文件列表存储在 SOURCES 变量中。当您添加或删除源文件时，不需要手动更新 CMakeLists.txt 文件，因为 GLOB 会自动检测目录中的文件变化。通过上述步骤，您可以直接在项目中使用指定路径的库。这适用于那些不是通过标准安装程序安装的库，或者您需要链接到特定版本的库时。): 这是 CMake 中的 file 命令，使用 GLOB 选项来搜索与指定的模式匹配的文件路径。如果您已经知道要使用的库的路径，您可以在。
SLAM十四讲优秀作业代码及文档.txt
08-28
SLAM十四讲的课件代码，以及标准答案 帮助大家快速入门SLAM
3. SLAM常用CMakeLists.txt的写法
weixin_44189610的博客
10-07 320
1）通常对于一个Linux下的CMake工程来说，有如下几个文件夹： 2） bin 用来放编译好的可执行二进制文件。 　　src 用来放源代码。 　　lib 用来放编译好的库文件。 　　include 用来放头文件。 3）工程目录下的CMakeLists文件如下： CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 ) #设定版本 PROJECT( slam ) #设定工程...
视觉SLAM十四讲课程设计：理论与实战
最新发布
weixin_35459464的博客
06-14 995
在这一章，我们将初步探讨SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）技术的基本概念、发展历程以及其在现代科技中的重要性。SLAM技术使移动机器人或自主系统能够在未知环境中进行自我定位，并同时构建环境地图。通过这项技术，移动设备能更好地理解其周围的空间，从而在导航、自动驾驶、增强现实等领域发挥关键作用。我们将从SLAM的基础理论出发，介绍其核心算法的演进过程，并讨论SLAM技术如何根据不同的传感器选择进行调整。
视觉SLAM十四讲——CMakeLists.txt语句规范
King91701的博客
01-05 980
#声明cmake最低版本要求 cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ) #声明工程 project( test ) #设置编译模式 set( CMAKE_DEBUG_TYPE "Debug" ) #设置C++11标准 set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11" ) #添加可执行程序 add_executable( test test.cpp ) #添加自己的库add_library( 库名 程序名 ) add_library( libMy .
SLAM 中 CMake 使用
香妃
04-04 333
文章目录语法使用实例编译模式 语法 //建议命令都使用大写 //cmake 的变量引用方式:使用 ${} 来引用变量 //清除编译中间文件时，最关键的是 CMakeCache.txt PROJECT(projectname [CXX] [C] [Java]) //定义工程名称,且隐式定义了两个cmake变量:PROJECT_BINARY_DIR ( = <projectname>_BINARY_DIR )、PROJECT_SOURCE_DIR ( = <projectnam
SLAM预备知识（1）：Cmake 构建系统
我的博客
12-05 164
1.前言     我对Cmake的理解：它也是一种变量和指令组成的编程语言，它描述了文件构建过程的程序。       2. 语言层面 2.1 常用变量     2.2 常用指令       3.常见用法 3.1 添加外部共享库和头文件时 3.1.1 场景解释       当我们使用一些如opencv，pcl等外部库的时候，编译时常常需要添加外部库的共享库和外部头文件...
利用CMakeLists.txt添加库文件
wings_for的博客
12-23 5933
利用CMakeLists.txt添加库文件 在一个 C++ 工程中,并不是所有代码都会编译成可执行文件。只有带有 main 函数 的文件才会生成可执行程序。而另一些代码,我们只想把它们打包成一个东西,供其他程 序调用。这个东西叫做库。 如何加入库文件 ——以库文件libHelloSLAM.cpp举例 1.生成库(静态库) //这是一个库文件 #include using namespace std; void printHello() { cout<<“Hello SLAM”<<
_home_yrl_ORB_SLAM2_CMakeLists.txt.pdf
08-19
从给定文件的内容中，我们可以提炼出关于CMake的知识点。CMake是一个跨平台的自动化构建系统，用于管理源代码生成的项目构建过程。下面是根据文件内容整理出的一些关键知识点： 1. `cmake_minimum_required`命令...
CMakeLists.txt文件中的语法规则用于指定如何编译和链接应用程序和库
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-07 1555
文件是 CMake 构建系统的核心，它使用一系列命令来指定如何编译和链接项目。通过正确使用这些命令，可以创建灵活且强大的构建脚本来适应各种不同的项目需求。
SLAM实践：ORB_SLAM2与D435----CMakeList.txt
05-05
ORB_SLAM需要修改的部分包括CMakelist.txt和rgbd_tum.cc，这部分需要较大改动。首先看rgbd_tum.cc，由于我们打算完成一个实时系统，所以不在需要数据的读取、color和depth的匹配；可以省去相当部分的工作。最后展示所有的rgbd_tum.cc代码
视觉SLAM理论与实践1-cmake练习
11-15
此代码主要是视觉SLAM理论与实践的cmake操作，详细说明请移步本人的博客https://blog.csdn.net/whut_chengjun/article/details/103069881 注：假设您已经安装好了ubuntu系统，创建好了工作空间，并有了一定的c++基础（没有也没关系），代码运行过程中记得修改成自己笔记本的路径哦！
FindCSparse.cmake
07-29
没有包含该文件时,CMakeLists将无法找到CSparse库,下载文件后放至cmake_modules文件夹下,在CMakeLists.txt中增加 list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )即可
ORB_SLAM2在android studio上用cmake编译
红色与青色
02-14 2575
最近公司要我做平面识别，完全没头绪，想到AR上有这种功能就去找，最初找到PTAM，可是代码太久远了，没搞好，然后发现ORB_SLAM2，虽然不知道可不可以实现平面识别，不过把ORB_SLAM2给搬到了android studio上了，分享一下本来参考ORB_SLAM2在Android上的移植过程 (Android Studio 2.2+OpenCV 3.2+Cmake) 这篇文章的，可是没成功，就...
视觉SLAM十四讲———cmake（2.4.3）
weixin_45947476的博客
09-15 299
使用cmake编译hellowSLAM工程（P29） 在 http://github.com/gaoxiang12/slambook 中下载源代码，找到其中的ch2文件，其中有c++的文件CMakeLists.txt，对其进行操作。 在ubuntu中下载一个cmake，过程如下： 1. 官网下载cmake-3.12.2.tar.gz； https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.13.2/cmake-3.13.2.tar.gz 2. 解压到
视觉slam学习1--cmake
spider_man
03-10 224
参考博客：https://blog.csdn.net/MOU_IT/article/details/88030911 cmake简介 cmake与makefile的联系： 程序大体步骤为：用编辑器编写源代码，如.c文件 |——> 用编译器编译代码生成目标文件，如.o |——> 用链接器连接目标代码生成可执行文件，如.exe。 但如果源文件太多，一个一个编译时就会特别麻烦，于...
视觉SLAM学习笔记1：Cmake的使用
newton的博客
01-30 512
视觉SLAM学习笔记1：Cmake的使用1、创建CMakeLists.txt2、编写CMakeLists文件和程序代码3、cmake分析，make编译4、cmake下使用库5、使用IDE 1、创建CMakeLists.txt 博主开发环境是ubuntu 18.04，cmake版本为3.10.2 。 首先打开终端，创建用于存放工程的文件夹： $ mkdir slamlearn $ mkdir ch1...
视觉slam第一讲——cmake学习
weixin_38593194的博客
12-19 711
平台：ubuntu16.04LTS。 语言:C\C++ 辅助资料： 鸟哥linux私房菜链接： https://pan.baidu.com/s/11DiNN58kwdQAECSOd3vqOA 提取码：knod CMake Practice:链接：https://pan.baidu.com/s/1JX7OH0RIF3291uzKISdBkw 提取码：e8py linux需要的知识很简单，一些基本操...
ORB_SLAM3/Vocabulary中没有CMakeLists.txt文件导致无法执行cmake命令
04-01
<think>嗯，用户遇到了ORB_SLAM3在编译时因为Vocabulary目录缺少CMakeLists.txt文件而导致的CMake错误。我需要帮他们解决这个问题。首先，我得回想一下ORB_SLAM3的目录结构。通常，Vocabulary文件夹里面存放的是词袋文件，比如.txt或者.bin格式的，这些是预先训练好的，不需要编译。所以可能这个目录本来就没有CMakeLists.txt，用户可能误解了需要这个文件。 接下来，用户可能在执行cmake时遇到了错误，提示找不到CMakeLists.txt。这时候需要检查CMake命令是否正确，特别是构建目录是否指向正确的路径。常见的错误可能是用户在错误的目录下运行cmake，比如直接进入Vocabulary目录尝试编译，但实际上应该是在项目的根目录或者build目录下运行。 另外，可能用户没有正确克隆子模块，比如DBoW2和g2o，这些子模块可能包含必要的构建文件。需要提醒用户使用git submodule update --init来确保所有依赖都被正确下载。 还有可能是用户手动移动了Vocabulary文件，导致路径错误。应该建议用户不要手动修改文件结构，而是按照官方文档的步骤进行操作。此外，修改主CMakeLists.txt文件，跳过对Vocabulary目录的处理，可能也是一个解决办法，比如使用if(NOT EXISTS)来避免cmake处理不存在的CMakeLists.txt。 最后，需要确认用户是否按照官方文档的步骤进行编译，比如正确的构建顺序和环境配置，比如安装依赖库、设置OpenCV路径等。如果这些步骤有误，也可能导致其他问题，需要综合检查。</think>### 解决ORB_SLAM3 Vocabulary目录缺少CMakeLists.txt的CMake错误 #### 1. 问题根源分析 ORB_SLAM3的`Vocabulary`目录本身**不需要**包含`CMakeLists.txt`文件。该目录仅存放预编译词袋文件（如`ORBvoc.txt`或`ORBvoc.bin`），CMake构建过程中会直接调用这些文件。出现此错误通常由以下原因导致： 1. 用户错误地在`Vocabulary`目录内执行了CMake命令 2. 项目根目录的`CMakeLists.txt`错误地引用了子目录 3. 项目克隆不完整导致文件缺失 #### 2. 解决方案步骤 **步骤1：验证目录结构** 确保项目结构符合标准布局： ``` ORB_SLAM3/ ├── CMakeLists.txt # 主构建文件 ├── Vocabulary/ │ └── ORBvoc.txt # 词袋文件（无需编译） ├── Thirdparty/ # 依赖库 ├── src/ # 源代码 └── build/ # 建议的构建目录 ``` **步骤2：修正构建命令** 在**项目根目录**新建构建目录并执行： ```bash mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j4 ``` 若使用ROS版本，应进入`Examples/ROS/ORB_SLAM3`目录执行构建[^4] **步骤3：修复文件依赖（可选）** 若主`CMakeLists.txt`包含对Vocabulary目录的无效引用，在`ORB_SLAM3/CMakeLists.txt`中添加： ```cmake # 跳过不存在的子目录构建 if(NOT EXISTS ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Vocabulary/CMakeLists.txt) message(STATUS "Skipping Vocabulary directory") endif() ``` #### 3. 补充建议 1. 确保完整克隆仓库： ```bash git clone --recursive https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ``` 2. 若手动添加词袋文件，需保证文件路径正确： ```cmake # 在主CMakeLists.txt中验证文件存在性 if(EXISTS ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Vocabulary/ORBvoc.txt) message(STATUS "Vocabulary found") else() message(FATAL_ERROR "Missing ORBvoc.txt! Download from official repo") endif() ``` #### 4. 相关环境配置 若同时出现OpenCV版本错误，参考以下配置[^3]： ```cmake # 在对应CMakeLists.txt中添加 set(OpenCV_DIR "/usr/local/share/opencv4") # 适配你的安装路径 find_package(OpenCV 4.4 REQUIRED) # 强制要求最低版本 ```
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