Coderii的博客

orbSLAM2之 局部建图LocalMapping线程void LocalMapping::Run(){ mbFinished = false; while(1) { // Tracking will see that Local Mapping is busy //设置mbAcceptKeyFrames=false，表示局部地图busy，不接受Tracking线程创建新关键帧 SetAcceptKeyFrames(false

orbSLAM2 之 追踪简介：流程：简介：TRACKING线程图像预处理之外的内容。估计当前帧的位姿，并决定是否创建和创建新关键帧。函数Tracking::Tack()。流程：1，如果系统还没有初始化，进行初始化。　　双目/RGBD 初始化：函数StereoInitialization()，笔记链接。　　单目初始化：函数MonocularInitialization()。　　...

orbSLAM2 之 追踪局部地图简介：流程：简介：通过当前帧(mCurrentFrame)与当前帧的局部地图匹配，优化当前帧的位姿注意：计算的位姿是当前帧相对于世界坐标系的Tcw。流程：1，更新局部地图。函数UpdateLocalMap() 1，全局地图(Tracking::mpMap)的mvpReferenceMapPoints保存上一可以追踪局部地图的帧的局部地图地图点，用于可视...

orbSLAM2 之 运动模型追踪简介：流程：简介：注意：计算的位姿是当前帧相对于世界坐标系的Tcw。流程：1，通过UpdateLastFrame()函数重新设置mLastFrame的Tcw为T(mLastFrame->参考关键帧)*T(参考关键帧->世界坐标系)。 问题：T(mLastFrame->参考关键帧)原本就是通过mLastFrame的Tcw和 T...

orbSLAM2 之 追踪参考帧简介:流程：简介:借助BoW匹配当前帧(mCurrentFrame)和Tracking类的参考关键帧(mpReferenceKF)的特征，估计当前帧的位姿。对[初始化后的第二帧]或者[是运动模型追踪失败]后采用此方法计算当前帧的位姿流程：计算当前帧的BoW向量:mBowVec,mFeatVec。通过ORBmatcher::SearchByBoW()函数，...

orbSLAM2 之 Stereo初始化对于第一个 特征点数量>500 的帧(Frame)进行初始化。将其设置为世界坐标系。以该帧为源帧生成关键帧(KeyFrame)，并将该关键帧添加到地图(Map)。由该帧中所有具有深度的特征生成地图点(MapPoint)，关联地图点、关键帧和当前帧。将关键帧添加到局部地图(LocalMapping)。保存Tracking类的成员变量： /...