SLAM中CMakeLists常见库的相关配置

最新推荐文章于 2024-07-03 19:48:39 发布
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这篇博客汇总了SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）中常用库如Eigen、PCL、OpenCV、G2O等在CMakeLists.txt文件中的配置方法，包括如何查找和封装库、设置生成路径以及进行单元测试等步骤。
SLAM中常用库在CMakeLists.txt中的添加方法,不断更新中…
(1)Eigen
include_directories( "/usr/include/eigen3" )
(2)PCL
find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(${
   
   PCL_INCLUDE_DIRS})
LINK_DIRECTORIES(${
   
   PCL_LIBRARY_DIRS} )
add_definitions(${
   
   PCL_DEFINITIONS})

target_link_libraries(XXX ${
   
   PCL_LIBRARIES})
(3)OpenCV
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${
   
   OpenCV_INCLUDE_DIRS})

target_link_libraries(XXX ${
   
   OpenCV_LIBS})
(4)G2O
find_package( G2O REQUIRED
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这时需要在cmakelist文件中更改几行代码，代码如下：将LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)/XXX/g2o 是你的g2o安装目录，如果不知道自己的安装录取，可以在lunix主文件夹中搜索g2o，找到后，右键属性，即可看到父文件夹，那就是安装目录了。在这里插入图片描述改完之后内容为。
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