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isErik
这个作者很懒，什么都没留下…
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Error：collect2:ld returned 1 exit status （总结）
l链接转载 2019-04-10 00:13:58 · 8850 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04 安装DBoW3及其CMakeLists.txt配置
ubuntu18.04 安装DBoW3一、[DBoW3下载地址](https://github.com/rmsalinas/DBoW3)二、编译一、DBoW3下载地址二、编译mkdir buildcd buildcmake -DUSE_CONTRIB=ON .. #如果安装OpenCV时没有安装 contrib_modules则应该直接cmake ..(OpenCV及 contrib_m...原创 2019-04-24 00:16:22 · 2680 阅读 · 1 评论 -
cmake语法解析(用到啥更新啥版)
1FIND_PACKAGE()cmake FIND_PACKAGE()转载 2019-05-16 01:03:15 · 225 阅读 · 0 评论 -
vim永久显示行号
系统:ubuntu18.04虚拟机方法:向/etc/vim/vimrc文件末尾添加set number,保存退出cd /etc/vimsudo vim vimrc原创 2019-05-17 00:30:10 · 184 阅读 · 0 评论 -
OpenCV图像稀疏点去畸变undistortPoints()
OpenCV图像稀疏点去畸变undistortPoints函数undistortPoints()原创 2019-05-18 01:23:00 · 3449 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2遗留问题
ORBSLAM2遗留问题1, BoW32, SearchByBoW()3, G2O优化1, BoW31, 深度为l,分支为k的树,究竟表达多少word2, 树的层数从上到下是0到l还是l到0,亦或是0到l-1还是l-1到03, node的id是否是饱和的,即是否会出现叶节点不都在一层中这种现象4, transform的图片上的所有描述子是否都被分到FeatureVector了5, mp...原创 2019-06-13 01:24:42 · 812 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系
ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系下面涉及到的坐标系都是按照 像素平面坐标系的形式 设置的特征点方向计算坐标系预定义的描述子采样点 的坐标系用于描述子计算的坐标系下面涉及到的坐标系都是按照 像素平面坐标系的形式 设置的特征点方向计算坐标系预定义的描述子采样点 的坐标系用于描述子计算的坐标系该坐标系与 特征点方向计算坐标系 相同### 预定义的描述子采样点...原创 2019-06-10 00:46:58 · 1009 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2中的关键帧插入判定
ORBSLAM2中的关键帧插入判定如果是仅追踪模式:mbOnlyTracking>>判定失败如果[mpLocalMapper->mbStopped]和[mpLocalMapper->mbStoppedmbStopRequested]都是flase>>判定失败如果已有[关键帧数量>mMaxFrames]且[重定位后还 没有 度过mMaxFrames...原创 2019-06-15 19:07:01 · 2883 阅读 · 0 评论 -
Sophus::SO3
class SO3{public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW//构造函数 SO3 (); SO3 (const SO3 & other); explicit SO3 (const Matri...原创 2019-06-11 00:32:50 · 1795 阅读 · 0 评论 -
四元数对于SO3具有double cover的理解
四元数对于SO3具有double cover的理解四元数表征的是四维空间的变换isoclinic rotation和三维空间中的旋转的关系本文是在学习《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》时，对于书中四元数double cover特性的个人理解。作者在文中也有说明，该现象仍未有一个完美的解释，本文的内容包含很多猜想的成...原创 2019-06-11 14:17:41 · 2283 阅读 · 0 评论 -
IMU(陀螺仪)角速度测量原理-科氏力测旋转角速度
IMU/陀螺仪角速度测量原理-科氏力测旋转角速度科式力的引入通过科式力计算角速度的原理音叉震动原理科式力的引入如图(a)，我们假设有一个惯性系OXY，在OXY中的Or位置有一个质点，以速度v（惯性系OXY下的速度，方向为-Y）沿着-Y方向匀速运动。现在我们在Or位置放置一个以速度w（惯性系OXY下的速度）旋转的圆盘，并在圆盘上固联一个坐标系OrXrYr，称为旋转坐标系，即旋转坐标系OrXrYr...原创 2019-06-17 12:51:30 · 18051 阅读 · 3 评论 -
G2O使用笔记(面向VSLAM场景)(学习笔记+有待完善+可能有错)
G2O使用笔记<面向VSLAM场景> <学习笔记+有待完善+可能有错>先用三种线性化方法：LinearSolverPCG<>/LinearSolverCSparse<>/LinearSolverCholmod<> 之一构建一个LinerSolver称为linearsolver利用矩阵块求解器blocksolver作为参数，构建选择三种优化...原创 2019-05-24 00:03:47 · 1197 阅读 · 0 评论 -
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VSlam十四讲中李代数相关公式推导原创 2019-04-06 21:59:33 · 772 阅读 · 0 评论 -
Opencv solvepnp函数
链接:官方文档对该函数的解释原创 2019-02-15 18:20:30 · 1971 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM/opencv特征匹配相关函数
视觉SLAM/opencv特征匹配相关函数1、FeatureDtector1、用法：2、数据结构1、FeatureDtector1、用法：Ptr&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;lt;FeatureDetector&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;gt; detecor = ORB::Create();/Ptr&amp;amp;amp;a原创 2019-02-16 15:13:24 · 1355 阅读 · 0 评论 -
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视觉SLAM十四讲PnP问题中：opencv智能指针、solvePnP、Rodrigues1、智能指针Ptr2、solvePnP函数2.1用法2.2数据结构1、智能指针Ptrimg_1.ptr&amp;lt;uchar&amp;gt;(row/y)[column/x]//图像img_1的智能指针，指向的数据结构为8位无符号整数，原因：img_1的格式为CV_8UC3,即三通道，每一通道数据类型为8位无符号...原创 2019-02-16 22:41:47 · 998 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装Ceres1.14
Ubuntu18.04安装Ceres1.141、下载Ceres2、安装依赖项3、编译4、安装1、下载Ceres链接Github下载地址2、安装依赖项sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev可能会出...原创 2019-02-18 11:02:30 · 12873 阅读 · 15 评论 -
Ubuntu18.4安装g2o
Ubuntu18.4安装g2o1、下载g2o，解压2 、安装依赖项3、编译4、安装1、下载g2o，解压链接github下载地址直接download的，可以用而在release界面下载的，缺少config.h文件2 、安装依赖项参照g2o中README.md文件的说明，在安装包中sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesp...原创 2019-02-18 16:33:29 · 7449 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18.4安装Kdevelop、汉化、配置外部终端konsole
Ubuntu18.4安装KdeveloKdevelop要在CMake的基础上安装，如果没有CMake可以用以下命令安装sudo apt-get updatesudo apt-get install cmake安装Kdevelopsudo apt-get install kdevelop汉化aptitude search kdevelop//安装其中的 kdevelop-l10n...原创 2019-02-18 16:50:23 · 4040 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装pcl(过程/坑记录式教程)
Ubuntu18.04安装pcl1、下载pcl2、安装依赖项3、编译4、安装5、网上教程说要安装QT5和VTK，但按照本文的：本文记录了安装时出现的问题，出错的安装命令也记录了，建议浏览一遍再参考，不要错用了错误的指令1、下载pcl链接Github下载地址2、安装依赖项按照官网说明sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprick...原创 2019-02-18 21:14:40 · 23559 阅读 · 4 评论 -
ubuntu18.04换源及E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Re
ubuntu18.04换源E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Re问题1、备份2、修改源3、更新4、解决E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bioni...原创 2019-02-19 22:15:05 · 19674 阅读 · 5 评论 -
SLAM相关CMakeLists.txt文件写法——学习笔记
SLAM相关CMakeLists.txt文件写法——学习笔记1、通用（头）2、OpenCV3、Eigen4、G2O5、通用（尾）链接CMakeLists.txt文件语法含义参考高翔《视觉SLAM十四讲》1、通用（头）cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )project( 工程名)set( CMAKE_BUILD_TYPE &quot;Debug&quot; )2、O...原创 2019-03-02 16:51:47 · 447 阅读 · 0 评论 -
SLAM问题概率建模过程的理解
SLAM问题概率建模过程的理解1，目的：2，r 与 x 之间的关系3，用高斯白噪声表示[测量噪声&误差] 带来的影响4，在已知 r 的情况下求解 x1，目的：我们的目的是通过传感器实际测量得到的观测值r={r1,r2,…}，求解状态量x={T1,T2…;P1,P2…}的 值遗憾的是，我们并没有一个方程f()能够直接求解出x=f( r ),因此我们需要研究 r 与 x 之间存在什么样的...原创 2019-07-09 20:36:40 · 1364 阅读 · 0 评论