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RSS订阅原创 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图，实时转octomap导航，ROS导航
决定总结最近一个月的工作，这个月在orbslam2的基础上，使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建，实现了点云的回环，并使用octomap转换成实时的八叉树地图，导航部分已经有了思路，打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。一、传感器和依赖包安装PC性能：Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD：500GB 显卡：Intel ir...
2019-08-29 17:02:49
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原创 Dell OptiPlex 7060双硬盘双系统安装ubuntu16.04+WIN10记录
实验室新到主机Dell OptiPlex 7060，搭配两个SSD，项目需要刷个双系统分别在两个盘里存放对应的东西，爬了两天坑最后解决问题。实现一个ssd装win10，另一个装ubuntu16.04，开机的时候在windows Boot Manager选择一下就行。ps:需要删除ubuntu引导请转链接：https://www.jianshu.com/p/58b93cc023f7注意！！！！一...
2019-07-09 21:21:35
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原创 Jetson TX2 运行ORB-SLAM2 ros Kinect V1
系统版本：ubuntu16.04（aarrch64-Linux），ROS版本：kinect版，ORB-SLAM2，摄像头kinect V1一、前言事情不复杂就是过程有点麻烦，大部分遇到的问题都是依赖库和驱动问题，涉及代码的问题很少（毕竟开源人家写好的）二、jetson刷机刷机教程https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38593194/article/detail...
2019-02-20 20:56:36
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原创 视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第五讲——非线性优化
这部分跟前面学旋转矩阵和李代数一样，还是很抽象的那种，有种学完了写代码还是无从下手的感觉，但是理论基础还是要过的，有什么用呢？后面学着学着就知道了。（1）本节内容1、最小二乘 2、非线性最小二乘 3、解决误差的两个高阶办法（高斯牛顿法和列文伯格法）（2）需要的基础知识暂时不好描述（3）开发环境编译平台：ubuntu16.04，编译软件：IDE：Clion 编译器：Cmake 语言标准...
2019-02-06 10:25:31
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原创 视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第四讲——相机模型
（1）本节内容1、针孔相机模型 2、误差来源——畸变 3、双目相机模型 （2）需要的基础知识单独成章节，不需要太多基础（3）开发环境编译平台：ubuntu16.04，编译软件：IDE：Clion 编译器：Cmake 语言标准：C++11（4）学习内容1、针孔相机模型小孔模型能够把三维世界中的物体投影到一个二维成像平面。同理，可以用这个简单的模型来解释相机的成像模型。...
2019-01-19 10:28:32
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原创 视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第二讲——三维空间刚体运动
（1）本节课内容1、旋转矩阵 2、旋转向量与欧拉角 3、四元数 4、Eigen库用法（2）需要的基础知识1、线性代数：高斯消元法解线性方程组，行列式基本运算，矩阵四则运算与基础知识，逆矩阵，伴随矩阵，矩阵初等变换，向量基本运算（注意矩阵和向量之间内积外积区别）基本上大学线性代数前4，5章节的内容都需要过一遍，看的快点，用时2小时内2、C++：因人而异了，C++Primer第一部分基础章节过...
2018-12-24 20:42:59
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原创 ubuntu环境下Clion安装
1、Clion的简单介绍CLion是以IntelliJ为基础，专为开发C及C++所设计的跨平台IDE，可以在Windows、Linux及MacOS使用，这里我是在ubuntu 16.0.4基础上安装。2、linux平台Clion的安装1）、得到Linux版Clion的.tar.gz的压缩包方法一：去官网直接下载 https://www.jetbrains.com/clion/https...
2018-12-20 15:37:02
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原创 视觉slam第一讲——cmake学习
平台：ubuntu16.04LTS。 语言:C\C++辅助资料：鸟哥linux私房菜链接：https://pan.baidu.com/s/11DiNN58kwdQAECSOd3vqOA提取码：knodCMake Practice:链接：https://pan.baidu.com/s/1JX7OH0RIF3291uzKISdBkw提取码：e8pylinux需要的知识很简单，一些基本操...
2018-12-19 14:47:15
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原创 视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第一讲
前沿：研二狗，之前一直是做四轴无人机控制的，现在退魔转来学学自动驾驶方面关于vslam的内容。现在关于slam相关的学习很火，尤其是有了高翔大佬的视觉slam十四讲之后，使得普通学生入门有了系统性的方案和了解，为学生造福了，以后的学习会围绕着高博和高博的视觉slam十四讲展开，每次学完一讲内容都会巩固，把方法论和过程放在csdn上，做做笔记。第一讲ppt和视频学习资料来源于深蓝学院http:/...
2018-12-05 19:07:21
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原创 Nvidia TX2爬坑过程——1、入手刷机教程
一.资源简介 TX2作为TX1的改进版，资源配置相当强劲。 1. 模组配置 256 core NVIDIA Pascal GPU. ARMv8 (64-bit) Multi-Processor CPU Complex. Advanced HD Video Encoder. Advanced HD Video Decoder. Display Co...
2018-11-26 15:23:00
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转载 VMware 14.1.1安装ubuntu18.04教程及全屏处理
VMware 14.1.1安装ubuntu18.04教程及全屏处理本教程首先介绍了最新版本的vmware 14.1.1虚拟机在windows7系统环境下的下载和安装，然后详细阐述了最新版本的Ubuntu 18.04桌面镜像的下载以及在vmware中的加载，最后介绍了如何解决ubuntu系统安装成功后在vmware中无法全屏显示的问题。工具/原料 VMware Workstation ...
2018-11-23 10:15:17
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原创 VS2015+QT5.7+VS_A编译平台
看有道云吧，优快云插图太麻烦了http://note.youdao.com/noteshare?id=6af7a8a25f0723db338fee31bdd2a9a2
2018-02-07 16:29:18
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原创 openmv学习
（一）openmv介绍 描述 OpenMV摄像头是一款小巧，低功耗，低成本的电路板，它帮助你很轻松的完成机器视觉（machine vision）应用。你可以通过高级语言Python脚本（准确的说是 MicroPython ），而不是C/C++。Python的高级数据结构使你很容易在机器视觉算法中处理复杂的输出。但是，你仍然可以完全控制OpenMV，包括IO引脚。你可以很容易的使用外部终端触发
2017-10-24 09:28:06
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原创 树莓派学习（四）
linux常用命令 树莓派系统多都是基于Linux，而Linux多数情况下都是在命令行下输入命令操作。 上图为linux常用命令。这里我就不一一介绍了，只是简单介绍几条命令。 注意命令后面是有空格的！！！！ 查看操作系统版本 1 cat /proc/version 查看主板版本 1 cat /proc/cpuinfo 查看SD存储卡剩余空间 1
2017-10-15 11:33:56
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原创 树莓派学习（三）
树莓派学习（三） 一旦涉及到需要联网的东西，一定要注意，原来从自己的电脑登录校园网以后再将网线换到树莓派上是不能用的，ipv4需要重新设定，多亏树莓派3有WiFi，可以直接用WiFi下载，真的烦。 先通过在终端（LXTerminal）输入如下命令 sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei这段是为了获取中文字库包 sudo apt-get install scim
2017-10-02 14:09:18
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原创 树莓派学习（二）
树莓派学习（二） 昨天搞了一天就把系统给装了，还总觉的不大对，今天问群里的大佬后知道是怎么回事了。原来现在新版的树莓派系统是不会直接出现raspi-config 这条配置选项的，开机后会直接出现系统桌面…..tm上传不了图片，。。。 然后在Menu——Preference——Raspberry Pi Configuration里有raspi-config里的相关设置。 第一页system
2017-09-30 10:35:14
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原创 树莓派学习（一）
树莓派进阶（一） 1.1 树莓派3 B型 SOC 博通BroadcomBCM2835芯片 CPU 700MHZ ARM A11 GPU Broadcom Video IV 支持openGL/ mpeg-4 AVC高清解码 内存 GPU共享512MB 图像输出 复合RCA接口，HDMI，DSI接LCD 音频接口 3.5m
2017-09-27 16:39:09
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空空如也
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