Ubuntu20.04下ROS1使用Livox Mid-360

目录

一：Livox mid 360驱动安装

1.1安装Livox-SDK2

依赖项：

使用apt安装CMake

编译和安装Livox-SDK2：

二：在ROS上安装编译FAST_LIO

2.1 创建ros工作空间

2.2 在src文件中拉livox_ros_driver2代码

2.3 编译工作空间

三：修改Livox mid360的配置

3.1 修改电脑IP网址

3.2 修改Liovx mid360 IP

四：运行测试

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一：Livox mid 360驱动安装

mid360需要使用Livox-SDK2以及对应的livox_ros_driver2

1.1安装Livox-SDK2

依赖项：

Cmake 3.0.0+

gcc 4.8.1+

使用apt安装CMake

sudo apt install cmake

编译和安装Livox-SDK2：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

二：在ROS上安装编译FAST_LIO

2.1 创建ros工作空间

mkdir -p ~/livox_ws/src

2.2 在src文件中拉livox_ros_driver2代码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

2.3 编译工作空间

在在第一级工作目录下进行编译，在编译的时候不能直接使用catkin_make,用mid360的官方脚本进行编译。

cd src/livox_ros_driver2
./build.sh ROS1

三：修改Livox mid360的配置

3.1 修改电脑IP网址

电脑IP建议192.168.1.5，子网掩码为255.255.255.0网关为192.168.1.1

3.2 修改Liovx mid360 IP

mid360的IP在出场时的SN码上标有，最后面的两位数字前面加一个1，为IP地址（例如SN码最后两位数字为12，那么他的IP为：192.168.1.112）

在工作空间下打开livox_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.112",		  	# <-这里是Livox mid360的ip
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

四：运行测试

打开终端运行：

cd livox_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

启动另一个终端进行数据打印

rostopic list
rostopic echo /livox/lidar