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RSS订阅原创 ROS多机时间同步
这是通过ros接口实现的，它会去获取系统时间。因此，实现多机时间同步成为了集群操作中非常重要的一个步骤。下面介绍两种方式（更推荐第二种）
2025-03-20 17:03:20
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原创 Docker:exec /xxx.sh no such file or directory
今天第一次在服务器上使用Docker，踩了很多坑，记录一下。有些通过gpt顺利解决了，而另外一些，如标题所示的bug，实在匪夷所思！最终还是通过在网上查找前人经验才得以解决。不禁感叹人类智慧的强大，在debug中若是太过依赖gpt，那很多时候可能真的只会在原地兜圈子。
2024-12-01 23:44:23
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原创 Faster-LIO+Livox-mid360+XTDrone仿真搭建
本文是对的总结完善，文中提到的文件在文末给出了下载链接，也可从前文获取。
2024-11-15 22:15:22
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原创 XTDrone仿真-gazebo打不开报错std::bad_alloc
XTDrone多机仿真需要强大的CPU性能。排查后猜测可能是因为服务器上装的显卡是RTX A6000，是计算卡而不是普通的用于图形渲染的显卡。在装有RTX 2080的服务器上重新安装Ubuntu和gazebo后，不再产生报错。
2024-10-10 12:15:27
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原创 解决XTDrone中无人机无法起飞的问题
怀疑是之前使用视觉定位时参数没有改过来，导致现在使用GPS定位，无人机一直处在offboard模式。
2024-07-23 03:52:54
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原创 gazebo中实现RVO2-3D仿真
本文在gazebo中实现了RVO2-3D仿真，参考链接中内容并不是十分详细，从二维到三维的关于文件修改的过程比较复杂，主要借助ChatGPT，因此就不一一给出需要修改的文件内容。
2024-07-19 04:27:15
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原创 XTDrone+ZD550+Livox_Mid360+IMU仿真实现
本文是前两篇博客的结合，将ZD550与Livox_Mid360+IMU结合，从原有的xacro文件转为sdf文件，更适合gazebo仿真的实现。
2024-07-12 01:47:06
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原创 Livox_Mid360+IMU仿真搭建
前言本文是对在gazebo里搭建一个livox mid360 + 惯导仿真平台测试 FAST-LIO2的实现，此博文中存在部分需要修改代码的地方，因此在本文中做出更详细的说明。资源包安装注：由于livox点云的格式是CustomMsg，而rviz中主要使用PointCloud和PointCloud2，转换不太方便，因此不使用官方提供的软件包，使用他人修改后的软件包。但此软件包开发时间较早，缺少mid360相关的文件，在文末提供了mid360相关文件的下载链接，也可直接从官方链接下载cd ~/catk
2024-07-11 17:08:05
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原创 在XTDrone上安装Faster-LIO
pwd=cpr7 提取码: cpr7。将launch文件中的sdf文件换成iris_realsense_livox。Faster-LIO需要将gcc、g++编译器版本更新到9.0以上。修改avia.yaml的部分代码。
2024-06-12 19:29:07
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空空如也
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