Ubuntu下px4仿真平台的搭建（以无人机为例）

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已于 2025-04-15 12:00:04 修改 · 1.1k 阅读

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#无人机 #ubuntu #Gazebo #ROS仿真 #PX4 #地面站

于 2025-04-15 11:59:36 首次发布

依赖安装

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml 
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema future

如果出现下面情况的报错，可以更新setuptools和pip

Collecting pandas
  Using cached https://files.pythonhosted.org/packages/64/f1/8fdbd74edfc31625d597717be8c155c6226fc72a7c954c52583ab81a8614/pandas-1.1.2.tar.gz
    Complete output from command python setup.py egg_info:
    Traceback (most recent call last):
      File "<string>", line 1, in <module>
      File "/tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/setup.py", line 349
        f"{extension}-source file '{sourcefile}' not found.\n"
                                                             ^
    SyntaxError: invalid syntax
    
    ----------------------------------------
Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/

下面是报错后进行安装的，没有报错不需要运行下面的命令：

pip install --upgrade setuptools
python -m pip install --upgrade pip

ROS安装

本仿真平台使用的为Ubuntu20.04，以前的版本不支持，如果你的电脑里已经配备了ros环境，那么就不要安装，如果没配备环境则需要安装ros环境，ros环境为ros1的Noetic，为了方便起，推荐使用小鱼一键安装脚本进行安装。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

如果之前没有catkin_ws，则需要新建工作空间，之后除去PX4仿真环境启动外，其余ROS相关工程在此工作空间下管理。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/scripts
cd catkin_ws && catkin init # 使用catkin_make话，则为cd catkin_ws/src && catkin_init_workspace
catkin build # 使用catkin_make话，则为 cd .. && catkin_make

catkin build需要先装catkin-tools（sudo apt install python3-catkin-tools），其与catkin_make的区别见Migrating fr