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RSS订阅原创 【MARK-2小车】小车教程、上位机教程
发现车没动，估计是车的CANID不对，或者没有按流程走一遍。利用串口助手向USB-CAN HUB模块发送消息。4）切换到CAN模式（底盘状态设置指令）确定CANID的编号和型号：01 E4。5）开始运动（底盘运动控制指令）3）使能设备（通用设置指令）2）直接不启动遥控器。
2025-03-26 17:03:02
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原创 【Point-LIO】基于Ubuntu20.04的ROS1平台的Point-LIO部署Mid-360激光雷达
文件结构编译流程：1、先编译livox_ros_driver22、编译整个工程文件3、运行launch文件（livox_ros_driver2）
2024-12-02 22:29:32
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原创 【STM32Cubeide的使用】Cubeide结合vscode编写代码时，两个编译器如何同时更新代码（文件）的修改？
由于Keil的不够人性化，想用一下Cubeide试试。但是遇到的问题是：我结合vscode编写代码时，Cubeide不能实时更新vscode的修改，导致用不了。
2024-11-30 10:05:40
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原创 【ROS】详解ROS文件系统
CMake 是一个跨平台的构建系统，用于管理软件的编译过程。它通过平台无关的配置文件（CMakeLists.txt）生成特定于平台的构建文件（如 Unix 系统上的 Makefile 或 Windows 系统上的 Visual Studio 项目文件）。把软件包名字定下来后，还需要添加依赖，最后才能成一个软件包，然后再编写代码文件。参考：ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统 - 少云清的文章 - 知乎。CMake 的全称是 “Cross Platform Make”
2024-10-30 16:51:55
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原创 【Keil、VScode】当Keil和VScode代码同步时，中文注释乱码怎么解决？
如何在VScode写好中文注释，点击保存。代码马上更新到Keil上面，这时候会乱码。就手动全选VScode的代码，直接粘贴到Keil那边。之后再写VScode代码中文注释，保存，Keil那边就能够更新保存下去了。选用UTF-8字体，好看。
2024-08-07 22:29:06
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原创 【TortoiseGit】合并单个commit（提交）到指定分支上
当我们用Git的时候经常用到多个分支，会经常有如下情况：一个dev分支下面会有多个test分支，而每个test分支由不同的开发者。而我们会有这样的需求： 当某个test分支完成了相应功能验证，就要把成功验证的功能代码的那一次提交commit合并到dev分支上。操作如下：说明：我的dev分支是wangxiyi，test分支是wangxiyi_test，因为目前只有我一个在开发www~
2024-07-24 16:25:36
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原创 【STM32F103】利用PWM驱动舵机
参考：【【STM32F4+CubeMX零基础快速入门】定时器中断 PWM输出】 https://www.bilibili.com/video/BV1f54y1Y7Ls/?
2024-05-26 19:27:47
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原创 【Git】使用tortoiseGit
但是团队合作肯定要合并的，也就是自己的代码和别人的代码肯定不一样，要合并，在分支dev合并。这时候就会报错，因为自己的分支和最新的dev分支代码有冲突！但是这时候还没有完，切换到自己的分支test，发现没有别人新建的2.txt文件，
2024-05-22 19:31:35
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原创 【STM32单片机】RS485通信—基于STM32G474芯片
做项目需要用485通信来控制Go电机参考资料：【【STM32F103C8T6系列】10. 实验例程——485(USART串口)通讯实验】 https://www.bilibili.com/video/BV19w411r7ka/?PDF: STM32G474 开发指南 正点原子 DMG474 开发板教程 第28章485只是物理层，代码逻辑还是UART串口通信，相当于是电路有RS485转换芯片，所以还是用UART串口通信方式。
2024-05-19 20:47:03
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原创 【STM32G474】利用Cpp编写STM32代码后，Cubemx修改配置后代码报错147个error，如何处理？
是一个宏定义文件，它包含了FreeRTOS在与硬件相关的操作中使用的宏。通过定义这些宏，可以针对不同的硬件平台调整FreeRTOS的行为，而无需修改FreeRTOS的核心代码。FreeRTOS是一个开源的、可裁剪的、抢占式的实时操作系统，广泛用于嵌入式系统开发。是FreeRTOS的另一个源文件，它包含了与硬件紧密相关的代码，通常包括中断处理、上下文切换、tick计数等核心功能。通常，STM32的标准外设库或HAL库已经提供了一些与硬件操作相关的函数，这些函数可以在。在STM32微控制器的开发中，
2024-05-08 22:28:33
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原创 【Keil】预处理指令#ifndef、#define 和 #endif
在 C 或 C++ 编程中，您看到的这两行代码是一种常见的头文件保护机制，用于防止头文件被多重包含（include multiple times）。在 STM32 和其他嵌入式项目中，这是一个很好的实践，可以保持代码的清洁和避免潜在的编译错误。当一个头文件被多重包含时，会导致同一个变量或函数被重复定义，这在 C 或 C++ 中是不允许的，会导致编译错误。使用这种机制，无论头文件被包含多少次，头文件的内容只会被编译一次，从而避免了多重定义的问题。此外，宏定义通常使用独特的标识符，如。
2024-04-30 11:51:50
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原创 【Keil】如何在vscode编写Keil代码并且能够调试、下载到单片机STM32
https://cloud.tencent.com/developer/article/1666659
2024-04-26 21:47:14
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原创 【Keil调试】如何利用debug测量程序运行的精准时间
需要清楚运行相关函数所需要的时间，来决定数据更新频率。倘若函数是计算大量公式，所花的时间较长，而更新周期过短，会导致代码跑飞；而更新周期过长，会导致控制不够精确，求导、求微分精度都不够。那么设备做剧烈运动的时候（如跳跃落地控制平稳），控制就尤其困难。方法一、利用逻辑分析仪（最精确），但需要设备；方法二、利用debug（较精确），不需要设备；本文采用方法二。Keil调试如何测量程序运行的精准时间：#keil调试# debug 查看代码能运行到哪一部分：参考以上这两篇博客就足够了。
2024-03-30 12:08:58
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原创 【MATLAB】兔子机器人总系统_动力学模型解读（及simulink中的simscape的各模块介绍）
控制平面上（x，y轴）的移动，去掉以后，机器人在原地翻滚不移动。将simulink信号转化为真实物理环境信号，实现从虚到实。机体与腿部分离，不然腿部就与机体中心重合了。但是为什么theta就能代表机体倾斜角呢？将环境变量转换成simulink变量。translation 翻译为：平移。此处的作用是设定机体的初始高度。将关节电机的转动角度读取出来。采用变量更有灵活性，L为杆长。旋转关节，掌管旋转自由度。点击左下角箭头进行展开。改变腿的尺寸等物理性质。去掉，机体与地面贴合。
2024-02-28 21:27:42
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原创 【simulink】将STL文件导入simulink无法创造新的frame，导致无法装配
将SolidWorks零件格式改成step格式，即可。因为STL模型无法选中线和面，因此无法按自己的需求创造新的frame坐标，进行装配。
2024-02-23 18:01:11
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原创 【Keil_MDK5】如何下载包pack？
可以从这里右键点击下载install，但是下载不了。如果可以下载，那一切无事。打开，安装，即可，打开Keil，便可。
2024-01-25 15:23:31
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原创 【野火i.MX6NULL开发板】使用 Makefile 控制编译
参考资料：《野火 Linux 基础与应用开发实战指南基于 i.MX6ULL 系列》PDF 第27章。
2024-01-22 17:10:34
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原创 【51单片机】IO 扩展（串转并）--74HC595
参考：普中 51 单片机开发攻略 第12章【51单片机入门教程-2020版 程序全程纯手打 从零开始入门】 https://www.bilibili.com/video/BV1Mb411e7re/?nop()是什么语句？<< and >> 位运算操作符【51单片机入门教程-2020版 程序全程纯手打 从零开始入门】 https://www.bilibili.com/video/BV1Mb411e7re/?从18:30—— 结尾。
2024-01-21 16:35:59
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原创 【51、32单片机】模块化编程（.c .h文件）
USER：存放工程文件、主函数文件 main.c,以及其他包括system_stm32f10x.c等CORE ：用来存放核心文件和启动文件OBJ ：是用来存放编译过程文件以及hex 文件STM32F10x_FWLib ：用来存放 ST 官方提供的库函数源码文件SYSTEM：此文件夹里面的代码由 ALIENTEK 提供，是STM32F10x 系列的底层核心驱动函数，可以用在 STM32F10x 系列的各个型号上面，方便大家快速构建自己的工程。HARDWARE：存放我们其他硬件的代码。
2024-01-21 00:41:27
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原创 【51单片机】动态数码管
上一章我们主要是介绍一位数码管的内部结构及控制原理。下面我们再来介 绍下多位数码管及动态显示原理的相关知识。本章所要实现的功能是：控制动态数码管从左至右显示数字 0-7。
2024-01-20 00:21:58
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原创 【安装VMware Tools】实现Vmware虚拟机和主机之间复制、粘贴内容、拖拽文件
重新下载ubuntu，然后按照。还是拖不进去，放弃，改用。
2024-01-18 22:06:51
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原创 【锅炉报警系统】利用AT89C52、Keil5在Proteus做仿真设计
参考：普中51单片机开发攻略-A2 pdf采用软件：Proteus7.8：点击下载Keil5：点击下载AD：改成嘉立创ADVisio：点击下载设计内容：本设计是基于单片机的锅炉报警系统，主要实现以下功能：• 可实现LCD1602显示水位、温度和蒸汽压力；• 可通过按键调整水位、温度和蒸汽压力的阈值；• 通过超声波测量水位；• 通过DS18B20测量温度；
2024-01-18 00:51:14
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原创 【51单片机】如何利用PZ-ISP将代码烧入到51单片机？
参考资料：“E:\普中-2&普中-3&普中-4开发板资料”我买的单片机就是有“-RC”系列的，但我没有选rc，就一直下载不进去！
2024-01-18 00:50:37
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原创 【野火i.MX6NULL开发板】Makefile 简介
参考资料：《野火 Linux 基础与应用开发实战指南基于 i.MX6ULL 系列》PDF 第26章。
2024-01-16 10:26:28
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原创 【野火i.MX6NULL开发板】Linux系统下的Hello World
参考资料：《野火 Linux 基础与应用开发实战指南基于 i.MX6ULL 系列》PDF 第25章。
2024-01-15 21:12:13
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