ROS系统学习15---启动多个节点

在设计ROS系统工程的时候我们一般是按照多节点的形式设计的，这样做的好处在于将系统按模块进行了隔离，而坏处主要有两个，一是中间的数据传输是按照网络进行的，延时比较大，这个问题的解决办法比较多，比如内存共享之类的，我们这里不做讨论；二则是启动这些节点比较烦，有时候可能得启动十几个，把人搞崩溃，今天我们就来研究下这个话题。

一般给出的办法是用ros launch，个人感觉有点复杂，操作起来不太方便，因此这里介绍另外一种方法。

原理就是通过命令行打开多个终端然后运行不同的命令启动节点。

1. 创建脚本文件Starup.sh，在里面写入

gnome-terminal -- roscore
sleep 2s
gnome-terminal -- rviz rviz
sleep 2s
gnome-terminal -- rosrun qt_ros_test qt_ros_test_node

2. 赋予该文件权限，允许其作为程序执行文件。

3. 在终端直接运行

./Starup.sh

4. 搞定

参考文章

https://www.cnblogs.com/zhubaohua-bupt/p/7182806.html