launch文件和shell脚本使用方法介绍

launch文件和shell脚本使用方法介绍

ROS学习笔记-roslaunch文件的编写&用sh脚本控制launch文件启动顺序

对于我们实际项目，譬如一个飞机完成室内基于uwb+激光+图像的导航任务，基于ros做的话我们就会有很多节点，一句一句的敲那肯定是不行的。

本文主要介绍一下几点：

1. 编写launch文件一次性启动多个节点；
2. 编写sh脚本控制多个launch文件启动；
3. 编写开机自启动sh脚本文件，使我们程序开机就能自动运行；

1. 编写launch文件一次性启动多个节点

launch文件代码格式解析：

<launch>
   <node pkg="tf02" name="tf02_node" type="tf02_node" output="screen">
   </node>
</launch>