【ROS 最简单教程 007/300】ROS 架构 - 目录解析 & 增删改查 & 计算图

⭐ 工作空间目录解析如下 ：

WorkSpace --- 自定义的工作空间

   |--- build:编译空间，用于存放 CMake 和 catkin的 缓存信息、配置信息和其他中间文件
   |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。
   |--- src: 源码
       |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成
           |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件
           |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)
           |-- 【scripts 存储 python 文件】
           |-- 【src 存储 C++ 源文件】
           |-- include 头文件
           |-- msg 消息通信格式文件
           |-- srv 服务通信格式文件
           |-- action 动作格式文件(goal definition, result definition, feedback definition)
           |-- launch 可一次性运行多个节点 
           |-- config 配置信息
       |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

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⭐ 增删改查等命令如下 ：

可以直接使用 linux 命令，下述 ROS 定制命令更为方便高效

1. 增 💜 增加功能包

   catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 	# 创建新的 ROS 功能包
   sudo apt install xxx 				# 安装 ROS功能包
   

2. 删 💜 删除功能包

   sudo apt purge xxx 					# 删除 ROS功能包
   

3. 改 💜 修改功能包下的文件

   rosed 包名 文件名 					# 修改功能包下的文件
   

4. 查 💜 查找功能包 / 文件

   rospack list 						# 列出所有功能包
   rospack find 包名 					# 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径
   roscd 包名 							# 进入某个功能包
   
   rosls 包名 							# 列出某个包下的文件
   

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⭐ 计算图使用方法介绍如下 ：

ROS文件结构，是磁盘上 ROS 程序的存储结构，是静态的，而 ros 程序运行之后，不同的节点之间是错综复杂的，ROS 中提供了一个实用的工具:rqt_graph 来查看不同的节点之间计算图 (类似下图): rosrun rqt_graph rqt_graph

# 如果未安装 rqt_graph
sudo apt install ros-noetic-rqt
sudo apt install ros-noetic-rqt-common-plugins

希望对你有帮助呀！！💜💜 如操作遇到任何问题，欢迎大家留言互助 ~ 一起加油叭 💦
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另外，使用ROS需要 C++ 或者Python的编程经验，我的博客主页也有相关的教程发布，需要的友友自取！
参考资料： ROS理论与实践在线文档， B站视频教程