ROS中使用roslaunch启动节点的cmake文件配置（roslaunch一键启动多个节点配置）

在ROS（Robot Operating System）环境中，启动节点主要有以下两种方式，每种方式都有其特定的使用场景和优势，这两种方式主要为roslaunch启动和rosrun启动，对于过某种功能的调试和单独测试某个.py和.cpp文件适用于rosrun启动，但是当一个大型整体的项目有着非常多的节点和功能，每个功能启动一次效率非常低，为解决这一问题我们可以用roslaunch来启动节点，roslaunch的优势为仅输入一条命令，可以启动多个节点功能，下面让我们来配置一下：

两种启动节点的方式

1. 直接运行节点
通过`rosrun`命令直接运行单个节点。  
命令格式：  

rosrun <package_name> <node_name>

适用场景：  
快速启动单个节点进行测试或调试。
不需要复杂的参数配置或多节点协作。
示例：  

rosrun turtlesim turtlesim_node 

 2. 使用roslaunch启动节点
通过`.launch`文件启动一个或多个节点，并可配置参数和命名空间。  
命令格式：  

roslaunch <package_name> <launch_file>.launch 

适用场景：  
需要启动多个节点并管理它们之间的依赖关系。
需要配置节点参数、命名空间或重映射。
适合复杂系统或实际部署场景。
 示例：  

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch 

配置roslaun