文章介绍了如何使用Simulink对直流电机进行电流、速度和位置控制的仿真，包括S-Function模块的运用来模拟数字处理器，以及传感器建模。通过电流的阶跃响应、转速控制和位置控制的示例，展示了仿真过程。文章提到对于更复杂的控制需求，如转100圈，可能需要采用更高级的控制策略，如抗饱和、参数自适应或全状态反馈控制。最后预告将进入交流电机的仿真研究。
前面已经介绍完直流电机的电流，速度和位置控制，下面使用simulink进行仿真。
首先搭建直流电机的数学模型：
电机参数如下：
为了更加贴合实际项目，我们使用S-Function模块来模拟数字处理器，用量化模块+限幅模块+噪音模块来模拟真实的电流电压传感器。
传感器建模如下:
其中，相位信息是不带有噪音的，因为编码器没有噪音。
下面再介绍一下S-Function模块。
这个模块等于是一个处理器，你可以设置它的工作频率，然后使用C语言或是别的什么语言进行编程。另外提一嘴，想要使用它，需要安装matlab版的gcc编译器，可以直接从库里搜索gcc，安装第一个即可。
然后简单使用mex命令编译所有.c文件就好了。格式如下：
mex aaa.c bbb.c ccc.c ddd.c ……
这玩意儿有一大堆函数进行初始设置，不过上手之后还是非常好用的，尤其是数字控制
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