使用ADRC控制器有感

自抗扰在国内也算是有一定名气了，对于它的看法大家是褒贬不一，很多人觉得它可以等效成一个低通+PID。

个人觉得ADRC的算法还是非常精妙的，尤其是接触的受控系统越来越多，越发感觉到PID的上限了。

ADRC最大的优点是扰动观测器的带宽可以远大于控制器的带宽，对于很多时变系统，系统扰动的频率是大于控制器的带宽的，甚至就是控制器输出引起的，对于这种情况，无论怎么调，PID的带宽都是不够的。

增加内环似乎也是个办法，但并不是所有的信号都适合进行微分，倘若在微分前进行低通滤波，又失去了增加内环的意义，因为你要跟踪的高频信号可能被滤除了。

且对于高精度要求的受控系统来说，积分器的收敛速度实在是太慢了。

最重要的是，PID控制性能和系统参数严格相关，对于时变系统（例如变负载，状态耦合，外界扰动）来说，固定增益的PID显得不够看，而扰动观测器只要设计的好，其性能和系统本身无关，主要取决于处理器的性能，因此在处理时变系统时存在天然优势。

而ADRC不仅提供了高带宽的频率补偿，还可以精准调试控制器和观测器的带宽，而且在调试过程中还能知道一个大致的系统对输入的增益值，不像pid有时是完全的黑箱控制。

通过实践来看，ADRC的抗扰性，鲁棒性都非常好，是一种非常不错的控制算法。