自动驾驶　在TX2上安装LeGO-LOAM

最新推荐文章于 2022-11-15 12:04:18 发布

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本文档详细介绍了如何在TX2设备上安装自动驾驶所需的关键组件——LeGO-LOAM。首先，文章列出了依赖项的安装步骤，包括ROS系统的安装和gtsam库的配置。接着，作者指出在编译LeGO-LOAM时可能遇到的问题，并提供了解决方案。在成功安装后，文章说明了如何运行LeGO-LOAM以及如何保存生成的地图。这对于自动驾驶领域的研究者和开发者来说是一份宝贵的实践教程。

1.依赖安装

安装ROS系统：https://blog.youkuaiyun.com/Andrwin/article/details/103628935
安装gtsam:
- 先决条件:

#Boost >= 1.43
sudo apt-get install libboost-all-dev
#CMake >= 2.6
sudo apt-get install cmake
#gcc >= 4.7.3

开始安装gtsam:

#建立工作空间
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
#下载gtsam源文件
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd ~/gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
make check   #这步可以不要,反正也编译不过 如果觉得太慢就加-j6
sudo make install  #觉得慢加 -j6

2.LeGO-LOAM的下载与编译

#进入工作空间
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1  #不是调用多核,j1是生成消息类型

那么问题来了,是不是报错了,且长这个样?

CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/CMakeFindDependencyMacro.cmake:45 (message):
  Invalid arguments to find_dependency
Call Stack (most recent call first):
  /usr/local/lib/cmake/GTSAM/GTSAMConfig.cmake:17 (find_dependency)
  CMakeLists.txt:25 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/yuanchang/slambook-master/ch11/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/yuanchang/slambook-master/ch11/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

解决办法:

#进入catkin_ws/gtsam/build/GTSAMConfig.cmake
#第17行

#find_dependency(Boost 1.43 COMPONENTS serialization;system;filesystem;thread;program_options;date_time;timer;chrono;regex)

#改成:
find_package(Boost 1.43 COMPONENTS serialization;system;filesystem;thread;program_options;date_time;timer;chrono;regex)

#保存&退出

#我是Andrwin 我的博客地址是https://blog.youkuaiyun.com/Andrwin 欢迎关注

继续:

#回到编译目录
cd ~/catkin_ws/gtsam/build/
#覆盖安装
sudo make install -j6
#回到工作空间
cd ~/catkin_ws/
#覆盖编译
catkin_make -j1

LeGO-LOAM安装完成

运行:

#启动LeGO-LOAM
roslaunch lego_loam run.launch
#启动数据包
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

#数据包在这里下载
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/jackal_dataset_20170608
#还有一个官方数据包
#链接: https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A 提取码: 2yea
#还有一个看景色
#链接: https://pan.baidu.com/s/103qabm_WBNEkd81x9AoVaA 提取码: 49rd

保存地图:

#先在数据包跑到一半左右转录一个包,surround这个话题很重要
rosbag record -o out.bag /laser_cloud_surround  pcd

#将bag解析为pcd点云文件,pcl_ros功能包是系统自带的
rosrun pcl_ros bag_to_pcd 刚才转录出来的包.bag /laser_cloud_surround pcd32

#查看pcd文件,上一个命令会生成一系列pcd文件,找到时间戳最大的那个,也就是最后的那个
pcl_viewer 最后的那个.pcd

#如果你没有pcl_viewer的话
sudo apt-get install pcl-tools