Lego-loam安装编译

他们在Youtube上有介绍视频，有能力的可以去看一下，视频演示了loam和LeGO-LOAM在i7 4710mq和jetson tx2两种平台下的对比，效果十分好。https://www.youtube.com/watch?v=O3tz_ftHV48

1.编译安装LeGO-LOAM的依赖

gtasm的编译安装

1.下载gtsam的源代码     

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

编译安装

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

至此，gtsam已经编译安装完成了。

2.LeGO-LOAM的编译安装

1.LeGO-LOAM的编译需要使用catkin，如果已经建立catkin_ws,可以跳过下面这步

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2.下载LeGO-Loam的源码

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

如果觉得github下载慢，可以使用我clone到gitee的代码

git clone https://gitee.com/Yeah2333/LeGO-LOAM.git

3.编译LeGO-Loam

cd catkin_ws
catkin_make -j1
source ~/devel/setup.bash

4.运行LeGO-LOAM

roslaunch lego_loam run.launch
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

5.遇到的问题及解决方法

(1)提示缺少pcl_ros的相关配置文件

$sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-