自动驾驶 在CartoGrapher中使用自己的bag

最新推荐文章于 2025-06-28 09:06:51 发布
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#自动驾驶 #cartographer #激光slam

本文档详细介绍了如何在Cartographer中使用自己的bag文件进行自动驾驶建图，涵盖了从文件结构到配置lua、luanch文件，再到配置Urdf文件的全过程。主要涉及的配置包括lua文件中的扫描仪和IMU设置，luanch文件中的topic映射，以及urdf文件中传感器布局的定义。此外，还强调了src目录下的配置同样重要，并提到了在线和离线建图的差异。

~>cartographer是部署在tx2上的，接下来所有内容都是基于tx2的。

1、文件结构

在catkin_ws下有7个文件夹：

  • 属于ros的src  *
    • cartographer
    • cartographer_ros *
      • cartographer_ros *
        • cartographer_ros
        • configuration_files * 
        • launch *
        • scripts
        • urdf *
      • cartographer_ros_msgs
      • cartographer_rviz
      • docs
      • jenkins
      • scripts
      • 其他文件
    • ceres_solver
  • 属于ros的build
  • 属于ros的devel
  • 必要包protobuf
  • 属于cartographer的build_isolated
  • 属于cartographer的devel_isolated
  • 属于cartographer的install_isolated  *
    • bin
    • include
    • lib
    • share *
      • cartographer
      • cartographer_ros *
        • cartographer_ros
        • configuration_files * 
        • launch *
        • urdf *[1]
      • cartographer_ros_msgs
      • cartographer_rviz
      • common
      • common-lisp
      • gennodejs
      • rosrues

改动范围主要是*

2、配置lua文件

2d配置文件位置～> /home/nvidia/catkin_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/backpack_2d.lua

3d配置文件位置～> /home/nvidia/catkin_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/backpack_3d.lua 

21行   map_frame = "map", 

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launch文件实际上是roslaunch的启动项，机器人在运行时需要用到多个节点，而手动的一个一个启动是很麻烦的事情，所以把它们全部写到启动文件里，在启动时一起启动是个不错的解决方案（是的，ROS就是这么想的）。想要在自己的设备（纯雷达、机器人等等）上运行SLAM时，往往需要自己编写相应的launch文件才能正常使用（不只是SLAM，使用机器人时都要用），这篇blog的目的就是，以Cartographer为例，用它安装时自带的launch分析启动文件是怎么写的。下面这篇W3C的教程可以作为参考。
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