LeGO-LOAM 编译安装

最新推荐文章于 2025-10-31 15:22:51 发布

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本文介绍在ubutu18.04+ros:melodic+pcl:1.8环境下编译运行LeGO-LOAM的方法。包括安装gtsam、metis，以及LeGO-LOAM的编译安装，具体步骤有新建工作空间、下载源码、编译、source和运行，还给出了参考链接。

编译运行LeGO-LOAM

博主环境：ubutu18.04+ros:melodic+pcl:1.8+gtsam+metis

1.安装：gtsam

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

编译安装：

make build
cd build
make ..
sudo make install

2.安装：metis

sudo apt-get install libmetis-dev

3.LeGO-LOAM编译安装：

新建工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

下载源码

git clone https://gitee.com/Yeah2333/LeGO-LOAM.git

编译

cd catkin_ws
catkin_make -j1

source

source devel/setup.bash

运行

roslaunch lego_loam run.launch

rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

在这里插入图片描述
参考：
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
https://blog.youkuaiyun.com/qq_36396941/article/details/83513121

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5200

他们在Youtube上有介绍视频，有能力的可以去看一下，视频演示了loam和LeGO-LOAM在i7 4710mq和jetson tx2两种平台下的对比，效果十分好。https://www.youtube.com/watch?v=O3tz_ftHV48 1.编译安装LeGO-LOAM的依赖 gtasm的编译安装 1.下载gtsam的源代码 git clone https://bitb...

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