解决aubo_i5+ag95抓手rviz问题

最新推荐文章于 2024-07-10 15:24:19 发布
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博客探讨了在机器人臂aubo上配置Octomap避障时遇到的问题。首先尝试通过添加urdf模型解决，但导致规划显示异常。随后提出替代方案，通过调整wrist3_joint的坐标，模拟抓手影响，成功使避障功能恢复正常。

由于实际场景中aubo配置了抓手，而在实现Octomap避障中没有抓手，首选方法是urdf加上ag95，然后配置各种bug，rviz能出现，moveit能规划，但Octomap没了。

替代方法：将y从-0.094加上抓手长度，改为-0.344。

WRIST3_JOINT ////////////////////////////////////-->
  <joint name="wrist3_joint" type="revolute">
    <origin xyz="0 -0.344 0" rpy="1.5708 0 1.7907E-15" />
    <parent link="wrist2_Link" />
    <child link="wrist3_Link" />
    <axis xyz="0 0 1" />
    <limit lower="-3.05" upper="3.05" effort="300" velocity="100" />
  </joint>

aubo_i5机械臂无序抓取实践二：eye_in_hand 手在眼上-手眼标定
m0_52589828的博客
12-23 6104
步骤 一：安装标定包（realsense，easy_handeye，visp，aruco） Eye-to-hand 眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿 Eye-in-hand眼在手上：标定的是相机坐标系相对于机器人工具坐标系的位姿 （1）安装realsense-SDK包 1.源码构建SDK，注册服务器的公钥： sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践一
转角
09-24 4120
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践一前言一、下载编译aubo机械臂ROS包1.创建工作空间2.aubo ROS软件包二、moveit仿真1.启动moveit和规划器2.启动gazebo三、连接机器人并控制机器人1.启动机械臂launch文件总结1.编译或启动时找不到moveit库或者找不到moveit库0.9.15版本2.aubo包与moveit包放在一起编译出错，提示package冲突 前言 运行环境 系统：ubuntu 16.04 ROS: kinetic Moveit :
AUBOi5-D435-ROS-DOPE：Aubo i5双臂协作机器人-RealSense D435-3D对象姿势估计-ROS
02-06
基于ROS的基于深度学习的机器人垃圾箱视觉系统的开发和评估 Aubo i5双臂协作机器人-RealSense D435-3D对象姿势估计-ROS 一个用于使用新颖的体系结构和数据生成管道来检测和估计已知对象的6自由度姿态的软件包，该管道使用具有英特尔Realsense D435i摄像机的Aubo i5协作机器人中的最新算法DOPE。 神经网络包括几个步骤，以细化和估计每个对象的3D边界长方体的投影顶点的2D坐标。 然后将这些顶点用于通过PnP输出最终姿态，并具有已知的相机固有尺寸和物体尺寸。 与基于真实世界数据训练的神经网络相比，仅根据照片级真实感数据训练的神经网络可以获得最先进的结果，并且
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践四
转角
09-24 4264
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践四]前言一、抓取思路和流程二、部分实现代码1.结构体定义2.获取工件位置信息3.发布工件坐标系4.计算各个关键点的姿态5.机械臂初始化操作6.机械臂执行总结 前言 前面已经通过手眼标定得到了相机与机械臂末端的位姿关系，然后又通过物体识别得到了物体在相机坐标系下的位姿，这样我们就可以得到物体相对机械臂末端或者物体相对机械臂基坐标的位姿，最后实现对物体的抓取。 一、抓取思路和流程 这里首先梳理一下抓取思路流程： 根据物体在相机下的位姿建立一个临时的
aubo i5 配置robotiq 电动夹爪和kinect V2深度摄像头仿真环境搭建（find_object_2d视觉抓取实现）
qq_62876011的博客
05-11 2566
本文对于初学机械臂视觉抓取仿真实现提供了一些技术帮助，通过find_object_2d实现仿真环境下的视觉抓取。优快云提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考本文对aubo i5实现视觉抓取的仿真环境做了一定的描述和配置。
aubo i5+dh夹爪gazebo仿真抓取实验
wzm9526的博客
12-04 1428
该来自于Ian Chuang作者在lara lab做的实验。该仿真包是在ubuntu18.04系统中进行。且Ian Chuang改动了aubo的源码，写了许多自己的代码用于控制aubo+dh。
巴法络WLAE-AG300N_AR7240+9280-UBNT_RocketM2M5_V606-breed.bin
05-10
巴法络WLAE-AG300N，AR7240+9280双频带不死breed的M2 M5固件，在不死breed里可任意切换成M2或者M5，切换完美，使用一切正常。登录：192.168.1.20，用户名：ubnt 密码：admin 默认用户名密码：ubnt
UR10e+D435+ag95夹爪 gazebo 仿真记录（一）
Forbiven的博客
05-19 6053
学习仿真环境gazebo下利用UR10e机械臂搭建模拟平台，此博客用于记录搭建过程！！主要参考光头明明、总有一天全城的人都要高看我们和bug404_三位博主。最终自己功能包的主要参考了bug404_的ur_platform，感觉这个结构比较合理。运行环境：Ubuntu18.04+Ros-melodic+Gazebo9。
精选资源
基于python+ROS+Moveit实用UR5机械臂&AG95夹爪执行给定位姿的抓取+源码+开发文档+项目解析+仿真（优秀项目
05-13
基于python+ROS+Moveit实用UR5机械臂&AG95夹爪执行给定位姿的抓取+源码+开发文档+项目解析+仿真，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用~ 项目简介： 基于...
ROS里为UR10e配置AG95夹爪
子非云的博客
07-06 5097
为UR10E配置AG95夹爪AG95夹爪urdf模型文件UR10e机械臂加载夹末端夹爪合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 上篇博客我已经将UR10e机械臂配置好在ROS里，并且能实现用Moveit做运动轨迹规划使真实硬件UR10
ur5e机械臂末端添加dh_ag95夹爪（ubuntu20.04+ROSnoetic）
El_ia_uk的博客
07-10 1136
3、在下载好的夹爪文件中，打开dh_robotics_ag95_gripper/dh_robotics_ag95_description/urdf/dh_robotics_ag95_gripper.xacro，然后将下面几段代码注释掉并保存。1、夹爪下载完之后再进行编译，这时候会报错，因为\下载的夹爪文件中程序是根据gazebo 7 版本设计的，如果gazebo版本不一样，删掉simulation的就可以了。2、里面包含了其他型号夹爪的文件，可以直接删了这部分文件。一、从官网上下载UR5e机械臂。
ur10e机械臂与夹爪在gazebo下仿真
子非云的博客
07-12 3030
上一篇博客为ur10e添加了DH-AG95夹爪，接着就是进行gazebo仿真了，首先当然是把ur10e与夹爪的模型加载到Gazebo仿真环境下，笔者这里继续在
gazebo+rviz配置UR5+dh_gripper（大寰）夹爪最详细教程
奋斗ing的博客
04-06 7061
UR5+dh_gripper在gazebo中配置1.urdf文件修改2.launch文件修改3.可能出现的问题 之前配置过ur5+robotiq_gripper，但是在我的仿真中机械夹爪会散架，所以我把机械夹爪换成了这个。 参考另一篇文章：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44642372/article/details/123995916#t12 dh_gripper功能包下载：https://github.com/DH-Robotics/dh_gripper_ros 1.urdf文件修改
UR10e+D435+ag95夹爪 gazebo 仿真记录（三）
Forbiven的博客
05-19 1410
学习仿真环境gazebo下利用UR10e机械臂搭建模拟平台，此博客用于记录搭建过程！！运行环境：Ubuntu18.04+Ros-melodic+Gazebo9。
aubo_i5基于Octomap的避障
AI_future的博客
06-16 654
一.Ubuntu18.04下使用ros进行aubo机械臂rviz仿真 1.主要参考链接
ardupilot官方2018年项目计划表（建议）
AMOVLAB(阿木实验室)
03-30 2193
本文是一篇ArduPilot开发人员为GSoC2018建议的项目列表，我们翻译过来方便大家观看，文章来源：http://ardupilot.org/dev/docs/gsoc-ideas-list.html1为多旋翼和无人车完善避障功能，包括使用OctoMap或ROS添加入住网格。2 对多旋翼和无人车在障碍物周边进行路径规划。3 为多旋翼和无人车设置禁飞/远离区。4 针对APSync的实时视频改进...
moveit perception
qq_34493401的博客
12-15 2013
moveit包含感知（perception）模块，其可以将深度相机采集的点云或深度图转换成OctoMap（八叉树地图），用rviz可以显示Octomap，并且可以采用Octomap进行避障轨迹规划。感知周围环境对于机械臂来说非常重要，具有广泛的应用场景。本文简要介绍moveit中的perception模块。
octomap中3d-rrt路径规划
hankerbit的博客
07-19 4888
碰撞检测： https://github.com/flexible-collision-library/fcl 路径规划:http://ompl.kavrakilab.org/ 效果 ：https://www.cnblogs.com/shhu1993/p/7062099.html?utm_source=debugrun&amp;utm_medium=referral      ...
cmake_minimum_required(VERSION 3.4) project(ssp_gripper) set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp message_generation control_msgs actionlib sensor_msgs xmlrpcpp actionlib_msgs serial ) find_package(Franka 0.9.0 QUIET) if(NOT Franka_FOUND) find_package(Franka 0.8.0 REQUIRED) endif() # find_package(aubo_sdk REQUIRED # PATHS /home/robot-nanjing/aubo_sdk-0.26.0-rc.1-Linux_x86_64+ce93216/lib/cmake/aubo_sdk # NO_DEFAULT_PATH # ) add_action_files( DIRECTORY action FILES Grasp.action Homing.action Stop.action Move.action ) add_message_files( DIRECTORY msg FILES GraspEpsilon.msg ) generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs) catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES ssp_gripper CATKIN_DEPENDS roscpp message_runtime control_msgs actionlib sensor_msgs xmlrpcpp actionlib_msgs serial DEPENDS Franka ) add_library(jodellTool2 SHARED IMPORTED) set_target_properties(jodellTool2 PROPERTIES IMPORTED_LOCATION ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/libjodellTool2.so INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/dh ) add_library(zgGripperV6 SHARED IMPORTED) set_target_properties(zgGripperV6 PROPERTIES IMPORTED_LOCATION ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/libzgGripperV6.so INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include;${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/zgv6" ) add_library(ssp_gripper src/ssp_gripper.cpp src/jodellgripper.cpp src/dh_device.cpp src/dh_gripper.cpp src/dh_modbus_gripper.cpp src/zg_gripper_v6.cpp src/dh_gripper_ag95.cpp src/dh_ag95/hand_controller.cpp src/dh_ag95/hand_driver.cpp src/dh_ag95/DH_datastream.cpp ) add_dependencies(ssp_gripper ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS} ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp ) target_link_libraries(ssp_gripper ${Franka_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} jodellTool2 zgGripperV6 ) target_include_directories(ssp_gripper SYSTEM PUBLIC ${Franka_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) target_include_directories(ssp_gripper PUBLIC include ) ## XSJ set(AUBO_SDK_ROOT "/home/robot-nanjing/aubo_sdk-0.26.0-rc.1-Linux_x86_64+ce93216") include_directories( ${AUBO_SDK_ROOT}/include ) message(STATUS "=== ENTER add example_state ===") add_executable(example_state src/example_state.cpp ) message(STATUS "=== LEAVE add example_state ===") target_link_libraries(example_state ${AUBO_SDK_ROOT}/lib Threads::Threads) set_target_properties(example_state PROPERTIES BUILD_RPATH "${AUBO_SDK_ROOT}/lib" INSTALL_RPATH "${AUBO_SDK_ROOT}/lib" ) install(TARGETS example_state RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) ## XSJ add_executable(ssp_gripper_node src/ssp_gripper_node.cpp ) add_dependencies(ssp_gripper_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS} ssp_gripper ) target_link_libraries(ssp_gripper_node ${catkin_LIBRARIES} ssp_gripper ) target_include_directories(ssp_gripper_node SYSTEM PUBLIC ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) ## Installation install(TARGETS ssp_gripper ssp_gripper_node ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION} ) install(DIRECTORY launch DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION} ) install(DIRECTORY config DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION} ) install(FILES lib/libjodellTool2.so lib/libzgGripperV6.so DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}) ## Tools include(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../cmake/ClangTools.cmake OPTIONAL RESULT_VARIABLE CLANG_TOOLS ) if(CLANG_TOOLS) file(GLOB_RECURSE SOURCES ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src/*.cpp) file(GLOB_RECURSE HEADERS ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/*.h ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src/*.h ) add_format_target(ssp_gripper FILES ${SOURCES} ${HEADERS}) add_tidy_target(ssp_gripper FILES ${SOURCES} DEPENDS ssp_gripper ssp_gripper_node ) endif() #set(CMAKE_INSTALL_RPATH "${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}") # 测试支持 if(CATKIN_ENABLE_TESTING) find_package(rostest REQUIRED) find_package(GTest REQUIRED) # 包含测试目录 add_subdirectory(ut) endif() 完整的cmakelist文件如上，请依据报错信息，优化该文件
最新发布
09-09
<think> 根据提供的CMakeLists.txt文件和之前的编译错误，问题主要出现在`example_state`目标的链接配置上。错误信息显示有大量未定义的引用，这些引用都来自`aubo_sdk`库中的函数。以下是根据错误信息对CMakeLists.txt的优化建议： ### 主要问题分析 1. **未正确链接`aubo_sdk`库**：在`target_link_libraries(example_state ...)`中，直接链接了目录而不是具体的库文件（`${AUBO_SDK_ROOT}/lib`是一个目录，应该链接具体的库文件）。 2. **未包含`aubo_sdk`的头文件**：虽然使用了`include_directories`添加了`${AUBO_SDK_ROOT}/include`，但最好为目标专门设置包含目录。 3. **未链接线程库**：错误信息中显示有`Threads::Threads`，但链接时可能存在问题。 ### 优化步骤 #### 1. 恢复`find_package(aubo_sdk)`并设置变量 取消注释`find_package(aubo_sdk ...)`，并确保找到包后设置相关变量。如果`aubo_sdk`提供了CMake配置文件，使用`find_package`是最佳方式。 ```cmake find_package(aubo_sdk REQUIRED PATHS /home/robot-nanjing/aubo_sdk-0.26.0-rc.1-Linux_x86_64+ce93216/lib/cmake/aubo_sdk NO_DEFAULT_PATH ) ``` #### 2. 添加`aubo_sdk`的头文件和库文件 使用`aubo_sdk`提供的变量（如`aubo_sdk_INCLUDE_DIRS`和`aubo_sdk_LIBRARIES`）来设置包含目录和链接库。如果`find_package`成功，这些变量应该被设置。 #### 3. 修改`example_state`的链接和包含 ```cmake add_executable(example_state src/example_state.cpp ) # 添加头文件包含 target_include_directories(example_state PUBLIC ${aubo_sdk_INCLUDE_DIRS} ) # 链接必要的库：catkin库、aubo_sdk库、线程库 target_link_libraries(example_state ${catkin_LIBRARIES} ${aubo_sdk_LIBRARIES} Threads::Threads ) # 设置RPATH（如果aubo_sdk_LIBRARY_DIRS可用，则使用它） if(aubo_sdk_LIBRARY_DIRS) set_target_properties(example_state PROPERTIES BUILD_RPATH "${aubo_sdk_LIBRARY_DIRS}" INSTALL_RPATH "${aubo_sdk_LIBRARY_DIRS}" ) else() # 否则使用之前设置的路径 set_target_properties(example_state PROPERTIES BUILD_RPATH "${AUBO_SDK_ROOT}/lib" INSTALL_RPATH "${AUBO_SDK_ROOT}/lib" ) endif() ``` #### 4. 移除全局`include_directories` 避免使用全局的`include_directories`，而是为目标单独设置包含目录（如上所示）。这样可以更精确地控制包含路径。 #### 5. 添加调试信息（可选） 在`find_package(aubo_sdk)`后添加消息，以确认找到的库和头文件路径： ```cmake message(STATUS "aubo_sdk include dirs: ${aubo_sdk_INCLUDE_DIRS}") message(STATUS "aubo_sdk libraries: ${aubo_sdk_LIBRARIES}") message(STATUS "aubo_sdk library dirs: ${aubo_sdk_LIBRARY_DIRS}") ``` ### 完整修改后的`example_state`部分 ```cmake ## 恢复find_package(aubo_sdk) find_package(aubo_sdk REQUIRED PATHS /home/robot-nanjing/aubo_sdk-0.26.0-rc.1-Linux_x86_64+ce93216/lib/cmake/aubo_sdk NO_DEFAULT_PATH ) ## 可选：打印调试信息 message(STATUS "=== aubo_sdk found ===") message(STATUS "aubo_sdk include dirs: ${aubo_sdk_INCLUDE_DIRS}") message(STATUS "aubo_sdk libraries: ${aubo_sdk_LIBRARIES}") message(STATUS "aubo_sdk library dirs: ${aubo_sdk_LIBRARY_DIRS}") ## XSJ message(STATUS "=== ENTER add example_state ===") add_executable(example_state src/example_state.cpp ) message(STATUS "=== LEAVE add example_state ===") # 添加包含目录 target_include_directories(example_state PUBLIC ${aubo_sdk_INCLUDE_DIRS} ) # 链接库 target_link_libraries(example_state ${catkin_LIBRARIES} ${aubo_sdk_LIBRARIES} # 这里链接具体的库文件 Threads::Threads ) # 设置RPATH set_target_properties(example_state PROPERTIES BUILD_RPATH "${aubo_sdk_LIBRARY_DIRS}" # 如果变量存在则使用 INSTALL_RPATH "${aubo_sdk_LIBRARY_DIRS}" ) install(TARGETS example_state RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) ``` ### 注意事项 1. **线程库链接**：确保`Threads::Threads`是正确导入的目标。在CMake中，通常使用`find_package(Threads REQUIRED)`并在链接时使用`Threads::Threads`。 2. **变量名称**：如果`aubo_sdk`提供的变量名不同，请根据实际情况调整（例如，可能是`AUBO_SDK_LIBRARIES`）。 3. **RPATH设置**：如果`aubo_sdk_LIBRARY_DIRS`未设置，可以回退到使用`${AUBO_SDK_ROOT}/lib`。 ### 其他优化 - 清理重复或无效的包含目录设置。 - 确保`catkin_package`中正确声明依赖（如果`aubo_sdk`需要）。 通过以上修改，应该能解决`example_state`的链接问题。如果问题仍然存在，请检查`aubo_sdk`的CMake配置文件，确认它是否正确设置了相关变量。 §§相关问题§§ 1. 当使用`find_package`查找自定义SDK时，如何确定该SDK是否提供了正确的CMake配置变量？ 2. 在CMake中，`target_link_libraries`直接链接目录和链接具体的库文件有什么区别？为什么链接目录会导致错误？ 3. 如何检查CMake中的`RPATH`设置是否在运行时生效？ 4. 当第三方库（如aubo_sdk）依赖于线程库时，在CMake中如何确保线程库被正确链接？ 5. 在大型ROS项目中，如何统一管理多个外部依赖库的查找和链接以避免冲突？ </think> ### CMakeLists优化方案 根据您的编译错误和CMakeLists内容，存在以下关键问题： 1. `example_state`目标未正确链接aubo_sdk库 2. 库链接方式不正确（直接链接目录而非具体库文件） 3. 头文件包含路径未正确设置 4. 线程库依赖未显式声明 ### 优化后的CMakeLists修改点 ```cmake # 在project()后添加aubo_sdk配置 set(AUBO_SDK_ROOT "/home/robot-nanjing/aubo_sdk-0.26.0-rc.1-Linux_x86_64+ce93216") # 添加线程库查找（关键修复） find_package(Threads REQUIRED) # 添加aubo_sdk库目标 add_library(aubo_sdk SHARED IMPORTED) set_target_properties(aubo_sdk PROPERTIES IMPORTED_LOCATION "${AUBO_SDK_ROOT}/lib/libaubo_sdk.so" # 确保实际文件名匹配 INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES "${AUBO_SDK_ROOT}/include" ) ## XSJ section优化 message(STATUS "=== ENTER add example_state ===") add_executable(example_state src/example_state.cpp ) # 正确添加头文件路径 target_include_directories(example_state SYSTEM PUBLIC ${AUBO_SDK_ROOT}/include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) # 正确链接库（使用具体库文件而非目录） target_link_libraries(example_state ${catkin_LIBRARIES} aubo_sdk # 使用前面定义的IMPORTED目标 ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT} # 显式链接线程库 ) set_target_properties(example_state PROPERTIES BUILD_RPATH "${AUBO_SDK_ROOT}/lib" INSTALL_RPATH "${AUBO_SDK_ROOT}/lib" ) message(STATUS "=== LEAVE add example_state ===") ``` ### 关键优化说明 1. **库链接方式修正** - 错误：`target_link_libraries(example_state ${AUBO_SDK_ROOT}/lib ...)` - 修正：创建IMPORTED目标并链接具体库文件`libaubo_sdk.so` 2. **线程库显式声明** - 添加`find_package(Threads REQUIRED)` - 链接`${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT}`解决pthread依赖 3. **头文件包含优化** - 使用`target_include_directories`替代全局`include_directories` - 确保SYSTEM PUBLIC属性正确传递 4. **库文件存在性检查** ```cmake # 在add_library前添加检查 if(NOT EXISTS "${AUBO_SDK_ROOT}/lib/libaubo_sdk.so") message(FATAL_ERROR "aubo_sdk library not found!") endif() ``` ### 完整优化建议 ```cmake # 添加在project()声明后 # ... # 1. 验证库文件存在 if(NOT EXISTS "${AUBO_SDK_ROOT}/lib/libaubo_sdk.so") message(WARNING "aubo_sdk library not found at ${AUBO_SDK_ROOT}/lib/libaubo_sdk.so") else() message(STATUS "Found aubo_sdk: ${AUBO_SDK_ROOT}/lib/libaubo_sdk.so") endif() # 2. 添加线程支持 find_package(Threads REQUIRED) # 3. 创建aubo_sdk目标 add_library(aubo_sdk SHARED IMPORTED) set_target_properties(aubo_sdk PROPERTIES IMPORTED_LOCATION "${AUBO_SDK_ROOT}/lib/libaubo_sdk.so" INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES "${AUBO_SDK_ROOT}/include" ) # ... [保留其他原有配置] ... ## XSJ section message(STATUS "=== ENTER add example_state ===") add_executable(example_state src/example_state.cpp ) # 4. 包含目录设置 target_include_directories(example_state SYSTEM PUBLIC ${AUBO_SDK_ROOT}/include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) # 5. 正确链接库 target_link_libraries(example_state ${catkin_LIBRARIES} aubo_sdk ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT} # 关键：链接pthread ) # 6. RPATH设置 set_target_properties(example_state PROPERTIES BUILD_WITH_INSTALL_RPATH TRUE BUILD_RPATH "${AUBO_SDK_ROOT}/lib" INSTALL_RPATH "${AUBO_SDK_ROOT}/lib" ) # 7. 添加调试信息 message(STATUS "example_state link libraries: $<TARGET_PROPERTY:example_state,LINK_LIBRARIES>") message(STATUS "=== LEAVE add example_state ===") ``` ### 验证步骤 1. **编译前检查**： ```bash catkin clean catkin config --cmake-args -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON ``` 2. **编译验证**： ```bash catkin_make --pkg ssp_gripper | grep example_state # 应看到 -laubo_sdk 和 -lpthread 链接指令 ``` 3. **运行时验证**： ```bash ldd devel/lib/ssp_gripper/example_state | grep aubo # 应显示正确的库路径 ```
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