博客探讨了在机器人臂aubo上配置Octomap避障时遇到的问题。首先尝试通过添加urdf模型解决，但导致规划显示异常。随后提出替代方案，通过调整wrist3_joint的坐标，模拟抓手影响，成功使避障功能恢复正常。
由于实际场景中aubo配置了抓手，而在实现Octomap避障中没有抓手，首选方法是urdf加上ag95，然后配置各种bug，rviz能出现，moveit能规划，但Octomap没了。
替代方法：将y从-0.094加上抓手长度，改为-0.344。
WRIST3_JOINT ////////////////////////////////////-->
<joint name="wrist3_joint" type="revolute">
<origin xyz="0 -0.344 0" rpy="1.5708 0 1.7907E-15" />
<parent link="wrist2_Link" />
<child link="wrist3_Link" />
<axis xyz="0 0 1" />
<limit lower="-3.05" upper="3.05" effort="300" velocity="100" />
</joint>
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