解决aubo_i5+ag95抓手rviz问题

最新推荐文章于 2024-11-25 10:39:47 发布

原创最新推荐文章于 2024-11-25 10:39:47 发布 · 2.7k 阅读

4 ·

CC 4.0 BY-SA版权

人机安全专栏收录该内容

5 篇文章

订阅专栏

博客探讨了在机器人臂aubo上配置Octomap避障时遇到的问题。首先尝试通过添加urdf模型解决，但导致规划显示异常。随后提出替代方案，通过调整wrist3_joint的坐标，模拟抓手影响，成功使避障功能恢复正常。

由于实际场景中aubo配置了抓手，而在实现Octomap避障中没有抓手，首选方法是urdf加上ag95，然后配置各种bug，rviz能出现，moveit能规划，但Octomap没了。

替代方法：将y从-0.094加上抓手长度，改为-0.344。

WRIST3_JOINT ////////////////////////////////////-->
  <joint name="wrist3_joint" type="revolute">
    <origin xyz="0 -0.344 0" rpy="1.5708 0 1.7907E-15" />
    <parent link="wrist2_Link" />
    <child link="wrist3_Link" />
    <axis xyz="0 0 1" />
    <limit lower="-3.05" upper="3.05" effort="300" velocity="100" />
  </joint>