吊车双摆系统建模

吊车-双摆系统是一种复杂的多体动力学系统，通常用于研究物流运输系统、起重设备或机械臂操作中的控制问题。以下是吊车-双摆系统的详细建模过程。

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1. 系统描述

2. 动力学建模方法

吊车-双摆系统的建模可以使用牛顿-欧拉方程或拉格朗日方法。为了便于推导，这里采用拉格朗日方法。

4. 仿真与验证

(1) 参数设置

• 小车质量 MMM、摆杆质量 m1,m2m_1, m_2m1​,m2​、摆杆长度 l1,