吊车-双摆系统的控制

吊车-双摆系统控制的目标是实现小车运动的同时，保持两个摆杆的稳定（角度接近竖直或目标位置），并且抑制摆动。由于系统是典型的强耦合、多自由度、非线性和欠驱动系统，其控制难点较大。以下是吊车-双摆系统控制的常用方法和详细设计过程。

(4) 非线性控制

对于吊车-双摆系统的强非线性特性，可以选择以下非线性控制方法。

滑模控制

• 特点：对非线性和不确定性具有鲁棒性。
• 控制律：通过设计滑模面 s=0s = 0s=0，实现状态渐近收敛。
• 主要挑战：抖振问题，需要设计光滑切换策略。

能量基控制

• 特点：通过调节系统的能量流动（势能和动能），实现摆杆的稳定。
• 设计思路<