基于干扰观测器的 PD 控制

基于干扰观测器的 PD 控制

1. 基本概念

干扰观测器（Disturbance Observer, DOB） 是一种用于估计系统中未建模动态或外部干扰的工具，通过补偿干扰，提高系统控制性能。结合 PD 控制器，干扰观测器能够实时补偿外部扰动和系统不确定性，从而实现鲁棒控制。

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2. 系统框图

5. C++ 实现

以下为基于离散化的带干扰观测器的 PD 控制实现。

5.1 滤波器实现

使用离散一阶低通滤波器：