- 博客(43)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Python 创建「虚拟环境」
环境不仅限于Python，还可以管理其他语言的库和软件包，尤其适合大数据分析和科学计算场景，因为它预装了许多科学计算相关的库，并且具备出色的包管理和版本管理能力。我的电脑必须严格执行这几句命令行才能激活和退出，比如直接执行 .\venv\Scripts\deactivate 就不行，不知道为什么。模块是Python标准库的一部分(Python 3.3版本起），无需额外安装，适用于简单的Python项目开发。提供了更多定制化选项，比如可以指定特定的Python解释器版本，适合复杂项目和跨平台使用。
2024-08-19 23:04:50
257
1
原创 通俗易懂四元数
四元数是由实部和虚部组成的扩展复数。一个四元数可以表示为qabicjdkqabicjdk，其中www是实部，xiyjzkxiyjzk是虚部。q∗a−bi−cj−dkq∗a−bi−cj−dk它的绝对值则是非负实数定义为∣h∣qq∗a2b2c2d2∣h∣qq∗a2b2c2d2。
2024-06-24 20:26:01
732
原创 机器学习（矩匹配）
有偏估计（biased estimate）是指由样本值求得的估计值与待估参数的真值之间有系统误差，其期望值不是待估参数的真值。在统计学中，估计量的偏差（或偏差函数）是此估计量的期望值与估计参数的真值之差。偏差为零的估计量或决策规则称为无偏的。估计量的数学期望等于被估计参数的真实值，则称此估计量为被估计参数的无偏估计，即具有无偏性，是一种用于评价估计量优良性的准则。无偏估计的意义是：在多次重复下，它们的平均数接近所估计的参数真值。特别地，一阶原点矩就是随机变量的期望，二阶中心矩就是随机变量的方差。
2024-06-11 20:57:31
1328
1
原创 任务参数化动作学习(task-parameterized movement learning)
后进行高斯混合回归，对于任务空间中的轨迹数据，上标 I 对应于时间输入维度，O 对应于描述任务空间中路径(位置和方向)的输出维度。训练出的TP-GMM模型是输入输出的联合分布，将 TP-GMM 的均值和方差拆成输入输出两部分。训练完后需要去掉坐标系维度,得到最终的 TP-GMM。论文的做法是，对于每个。，从不同的坐标系去观测它。TP-GMM 形式为有。GMR依赖该联合分布。的姿态描述和位置描述。
2024-01-04 19:02:36
604
原创 离散传递函数实现（滤波器实现）
其中，x[n]是输入信号的当前样本，x[n-1]、x[n-2]、…、x[n-n]是输入信号的历史样本，y[n]是输出信号的当前样本，y[n-1]、y[n-2]、…要实现离散传递函数，您可以定义一个函数，将输入信号和历史输入/输出作为参数传递给该函数，并在函数内部使用差分方程计算输出。通过将输入信号的每个样本依次传递给discreteTransferFunction函数，并跟踪历史输入和输出，您可以获得离散传递函数的输出序列。其中，b0、b1、…、am是分母系数，n和m分别是分子和分母的最高次幂。
2023-06-12 19:35:27
1614
1
原创 （主从-阻抗）论文阅读笔记2
This paper presents a new impedance controller for a bilateral teleoperation under a time delay
2022-11-02 21:45:14
500
4
原创 模仿学习(GMM-GMR应用)
为了赋予机器人“举一反三”的操作能力，学界提出了机器人操作技能的高效率模仿学习方法，一是基于动态系统的机器人操作技能模仿；二是基于非线性回归模型对运动轨迹进行编码的机器人操作技能模仿..................
2022-07-28 18:34:53
6131
6
原创 错误Could not find a connection between ‘/base_footprint‘ and‘/base_link‘
错误 ：Could not find a connection between ‘/base_footprint’ and’/base_link’ because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees.
2022-06-08 09:08:17
3960
原创 ubuntu 软连接建立
程序报错/bin/sh: 1: /usr/bin/c++: not found/usr/bin 主要放置一些应用软体工具的必备执行档例如c++、g++、gcc，一些软件的运行脚本，在目录中确实没有看到c++,g++问题应该出在这里 g++ -v报错Unable to exec g++.real: No such file or directory解决：卸载重装卸载g++:sudo apt-get remove g++重装：sudo apt-get install g++ 软连接
2022-05-31 21:45:50
7324
原创 np.random.seed()产生随机数规则
np.random.seed()产生随机数规则import numpy as npif __name__ == '__main__': np.random.seed(1) L1 = np.random.randn(1, 3) np.random.seed(1) L2 = np.random.randn(1, 3) np.random.seed(2) L3 = np.random.randn(1, 3) L4 = np.random.randn(1
2022-05-20 16:19:49
388
原创 导航中通过“initialpose“设置机器人位姿
rviz中 2D Pose Estimate如何设定机器人的位姿amcl功能包amcl_node.cppinitial_pose_sub_ = nh_.subscribe(“initialpose”, 2, &AmclNode::initialPoseReceived, this);也就是说我们需要发布话题"initialpose"
2022-05-18 21:08:46
3393
3
原创 创建自定义gym环境，并用stablebaseline3
gym-gazebo安装参考：ubuntu18.04 gym-gazebo安装Gym入门–从安装到第一个完整的代码示例OpenAI Gym接口概要安装gym库_强化学习Gym库学习实践(一）强化学习快速上手：编写自定义通用gym环境类+主流开源强化学习框架调用gym一共可以创建多少种环境import gymfrom gym import envsenv_list = envs.registry.all()env_ids = [env_item.id for env_item in en
2022-04-25 22:40:50
4158
5
原创 python与深度学习随手记录（个人翻阅用）
标题卷积神经网络文章目录标题卷积神经网络1.卷积运算二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结卷积神经网络是一种专门用于处理类似网格结构的数据的神经网络，例如图像数据（二维的像素网格）。“卷积神经网络”一词表明该网络使用卷积运算。1.卷积运算卷积运算的表达形式连续：s(n)=(f∗g)(n)=∫f(τ)g(n−τ) dτ连续：s(n)=(f*g)(n)=\int {f(\tau)g(n-\tau)} \,{\rm d}\tau连续：s(n)=(f∗g)(n)=∫f(τ)g(n−τ)dτ离散：s(n)
2022-02-26 22:11:22
832
原创 AMCL定位融合UWB
ros串口通信及遇到的问题1.安装串口助手sudo apt-get install cutecomsudo cutecom2.查看电脑链接的串口信息（名称）：dmesg | grep ttyS*然后在串口助手里打开串口没输出，而且dmesg | grep ttyS*报错了3.设置串口权限（为了解决2的问题）创建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rulessudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules在文件内增加一行
2021-12-24 22:10:55
2326
10
原创 ros常用命令（长期修改，自己复制粘贴参阅用）
查看所有环境conda env list激活某环境source activate base创建环境 conda create -n ros python=3.8.5
2021-12-06 16:59:43
2693
2
原创 pytorch实现手写数字集MNIST识别
1.分析对于手写数字集MNIST进行处理，实现0和非0元素的分类，手写数字集MNIST中包含60000个训练集和10000个测试集，共包括70000 张 28 ×28的手写数字灰度图像，图像数据已经被转换为28 × 28 = 784维的向量形式存储，标签对应的为10维向量存储，如数字3对应的标签为[0.0 0.0 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0.0.0]2.矩阵操作将28×2828×2828×28矩阵展开,将二维变为一维，好处是解除变量之间的位置关系X=[v1,v2,...,
2021-11-10 20:54:56
1733
原创 ros的环境变量
安装ros 的时候要设置ros的环境变量，ROS自身工作空间的环境变量配置脚本文件setup.bash在/opt/ros/kinetic路径下，ROS版本是kinetic版本，所以此处是kinetic：echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc然后是如果创建了工作空间，同样需要讲工作空间的setup.bash写入环境变量echo "source /home/gc/catkin_ws/d
2021-11-09 19:30:08
2682
2
原创 马尔科夫决策过程(1)
文章目录概述一、agent的组成成分二、马尔科夫决策过程1.马尔科夫链2.马尔科夫奖励过程（MRP）1.定义组成2.Return and Value function3.马尔科夫决策过程（MDP）1.定义组成2.Policy3.马尔科夫决策过程的价值函数3.Bellman Expectation Equation概述state: Agent在环境中采取action后,在环境中新观测到的状态。reward: Agent在环境中采取action后，环境反馈的奖励信号。奖励具有延时性，采取某些actio
2021-10-01 16:38:48
289
原创 vscode远程连接树莓派
文章目录vscode远程连接树莓派一、准备二、配置vscode1.打开vscode ，搜索安装 remote ssh插件2.插件安装完成之后，左边菜单会多一个“远程资源管理器“2.创建远程配置总结vscode远程连接树莓派用vim工具写树莓派的代码真的非常不方便，尤其是阅读代码量比较大的工程，无法实现跳转，对新手很不友好，vscode远程连接树莓派，用vscode编辑代码，读写都要方便很多一、准备1.树莓派需要和电脑在同一个网域下（连接同一个wifi），可以让电脑连接到树莓派。并且树莓派需要联.
2021-09-15 14:21:26
3282
4
原创 stm32中的参数问题
stm32中的参数问题一字节等于8位或者说8比特arm是32位单片机：char：1字节short：2字节int：4字节long：4字节float：4字节double：8字节常见定义定义一个 字符数组a, 长度16; 占用字节: 16unsigned char a[16];将 无符号长整形声明为类型 INT32U;typedef unsigned long INT32U;声明了一个 无符号长整型数组 b, 个数: 4, 实际占用字节: 44 (在64位系统可能是 48);I
2021-09-09 18:33:37
1952
原创 roslaunch
roslaunch：代替rosrun启动多个节点,可以自动启动roscore语法<launch><node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"><node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"></launch>最基础属性：pkg:节点所在功能包名称type:节点的可执行文件名称name:节点运行时的名称其他属性：
2021-09-02 11:40:07
289
原创 在ros中使用Opencv对图片进行简单处理
通过在ros中使用Opencv对图片进行黑白处理：从ROS中读取图象，转换后将彩色图象变成灰度图象，并返回灰度图象，转换后在ROS下输出。帮助理解ros的通讯机制。使用系统简介：ubuntu18.04ros melodic文章目录ROS Melodic 安装OpenCV1.创建工作空间2.在工作空间下创建程序包3.创建发布者与订阅者发布者订阅者4.运行参考ROS Melodic 安装OpenCV在ROS里和opencv相关的package有三个：vision_opencv, cv_bridge
2021-08-31 23:25:23
3044
6
原创 简单控制知识了解（pid+简单滑模）
滑模控制一、PID控制PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制，指用误差信号控制被控量控制算法公式:u(t)=kp(err(t)+1T1∫01err(t) dx+TDderr(t)dt)u(t)=k_p(err(t)+\frac{1}{T_1}\int_0^1 {err(t)} \,{\rm d}x+\frac{T_D derr(t)}
2021-08-17 10:39:24
11781
2
原创 手写数据集非线性最小二乘二分类实现
文章目录一、非线性最小二乘二、Levenberg-Marquardt1.牛顿法2.高斯牛顿法3.Levenberg-Marquardt算法代码实现一、非线性最小二乘对于非线性等式fi(x)=gi(x)−yi=0,i=1,...,mf_i(x)=g_i(x)-y_i=0 , i = 1, . . . , mfi(x)=gi(x)−yi=0,i=1,...,m写作向量形式f(x)=(f1(x),...,fm(x))f(x) = (f_1(x), . . . , f_m(x))f(x)=(f1(
2021-08-06 20:47:57
327
转载 Just as…,as+倒装句
Just as…,as+倒装句Just as we Chinese are proud of our history and culture, so are the Italians.就如同我们中国人对我们的历史文化感到骄傲，意大利人也是一样。= Just as we Chinese are proud of our history and culture,so are the Italians proud of their history and culture.本句中使用了“just as…,
2021-05-11 18:45:19
1937
原创 linux要点
linux要点1.linux严格区分大小写2.linux中所有内容以文件形式保存，包括硬件1（1）硬盘文件是/dev/sd[a-p]（2）光盘文件/dev/sr0等3.linux不靠扩展名区分文件类型（靠文件权限）有一些习惯性的用法，约定俗成的扩展名，便于管理员识别exe在windows下可以运行，在linux下不可以运行，但是ppt、zip可以。4.linux所有储存设备都必须挂载（分区的过程）之后用户才能使用硬件-设备-设备文件名和挂载点联系起来的过程windows分区，光盘，插入u盘
2021-04-27 21:03:44
147
原创 广义逆
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档广义逆前言一、pandas是什么？二、矩阵的{1}-逆1.定义2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、矩阵的{1}-逆1.
2021-04-27 19:44:03
3093
原创 最小二乘法二分类应用
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、最小二乘法的概念二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言残差：残差在数理统计中是指实际观察值与估计值（拟合值）之间的差。“残差”蕴含了有关模型基本假设的重要信息。如果回归模型正确的话， 我们可以将残差看作误差的观测值。一、最小二乘法的概念普通最小二乘（Ordinary least squares ）估计通常用于分析实验和观测数据，OLS方法最小化残差的平方和，并导致未知参数向量β的估计值的封闭形式表达式。β^=
2021-03-09 20:57:27
2674
1
原创 数值分析-非线性方程数值解法
解非线性方程的迭代法一、方程求根与二分法1.引言2.二分法二、迭代法1.不动点迭代2.不动点的存在性和迭代法的收敛性三、迭代收敛的加速方法1.埃特金加速收敛方法总结代码如下（示例）：一、方程求根与二分法1.引言考虑单变量非线性方程f(x)=0f(x)=0f(x)=0的求根问题，其中x∈R，f(x)∈C[a,b]x\in R，f(x)\in C[a,b]x∈R，f(x)∈C[a,b]非线性方程分两类：1.代数方程a0xn+a1xn−1+...+an−1x+an=0a_0x^n+a_1x^{n-
2021-02-14 20:26:10
1268
原创 数值分析-插值
插值函数前言一、拉格朗日插值前言设函数y=f(x)y=f(x)y=f(x)在区间（a,b）上有定义，且知在点a≤x0<x1<....<xn≤ba\leq x_0<x_1<....<x_n\leq ba≤x0<x1<....<xn≤b上的值y0,y1...yny_0,y_1...y_ny0,y1...yn,若存在一简单函数P(x)P(x)P(x)，使P（xi）=yi,i=0,1,...nP（x_i）=y_i,i=0,1,...nP（xi
2021-02-14 17:26:11
1025
原创 数值分析-常微分方程初值问题数值解法
常微分方程初值问题数值解法问题一、一阶常微分方程初值问题的有限差分方法与误差分析二、向前Euler法及误差分析1.向前Euler法2.误差分析3.后退Euler法三、改进欧拉公式四、龙格—库塔方法问题一阶常微分方程的初值问题:y′=f(x,y)y^{'}=f(x,y)y′=f(x,y)y(x0)=y0y(x_0)=y_0y(x0)=y0定理一设f在区域D=(x,y)∣a≤x≤b,y∈RD={(x,y)|a\leq x\leq b,y\in R}D=(x,y)∣a≤x≤b,y∈R上连续，关于y
2021-01-07 20:00:40
3104
原创 6轴机械臂正逆解运算实现
6轴机械臂正逆解运算实现利用Gluon-6L3机械臂模型的参数（参数来源于知乎@梁政），对机械臂进行运动学分析。这里采用标准DH坐标系，并将d6设置为0，方便后续计算。首先，SDH的变换矩阵为：ii−1T=Ai=^{i-1}_iT=A_i=ii−1T=Ai=[cθi−sθicαisθisαiaicθisθicθicαi−cθisαiaisθi0sαicαidi0001]\begin{bmatrix} c\theta_i & -s\theta_ic\alpha_i & s\the
2020-09-25 23:21:31
13392
24
opengl/c++贪吃蛇.rar
2020-03-22
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人