Zevalin的博客

（1）Arduino Uno R3官方板上的微控制器如下图红框所示，其上下（前后）有两排金属片引脚。（2）将外接元器件通过导线插入板子上下两排端口，上下两排端口和微控制器的引脚是相连的，上图所示的端口分为三组，分别为数字输入/输出端口、模拟输入端口和电源端口（输入和输出是相对开发板而言的）。（3）在数字输入/输出端口中有两个较为特殊的端口，这两个端口用于Arduino与电脑之间的数据传输，到目前为止，只要还有其它数字端口空闲，都不应该使用这两个端口。

④按下按键开关（不松开），此时按键导通，开发板的引脚2通过按键开关导通的电路与地相连，由于上拉电阻R1将5V的电压全部分走，所以引脚2处的电压为零，即处于一个低电平的状态，在程序中对应着数字0，程序通过digitalRead函数读取到此状态记录在变量buttonState中，接着通过串口将“0”传输到电脑上。对于共阳极数码管，如果想让其显示数字，首先要将其公共阳极置为高电平（否则永远不可能产生正向电流），对于各个LED的阴极，需要点亮哪个LED灯，就将哪个LED灯的阴极置为低电平。

②analogRead函数的返回值范围为0-1023（针对本项目而言），而LED灯的亮度参数取值范围为0-255，虽然二者取值范围不同，但是可以为它们构造一个等比映射的关系，如下图所示，这样，引脚A0的电压值就能与LED灯的亮度参数存在一个映射关系（或者说线性关系）。（2）将下面的程序下载到开发板中，首先LED会获得一个适中的亮度，持续按下按键1，LED的亮度会持续下降直至熄灭，持续按下按键2，LED的亮度会持续上升直至程序设定的最大值。

（1）通过Servo库可以用Arduino控制舵机（伺服电机）。常见的Arduino舵机有两种，一种舵机轴可以旋转180度，还有一种舵机轴可以连续旋转，这种舵机的旋转速度是可以控制的。（2）Servo库允许大多数Arduino开发板（如Arduino Uno）同时控制12个舵机，对于Arduino Mega，可以用Servo库同时控制48个舵机。（3）请注意：使用Servo库可能会影响Arduino开发板的某些引脚的PWM功能。

（需要注意的是，上下界指的是机械臂舵机能达到的不损坏机械臂时的最大/小角度，这个角度可以对四个舵机分别进行调试而得出，每个机械臂的舵机旋转上下界可能略有差异，但只要每个舵机都经过正确的初始化调整，差异应该是很小的）（1）在上例中，通过Arduino直接控制舵机旋转，会发现舵机摇臂旋转的速度非常快，然而现实中大多自动工作的机械臂都是缓慢转动的，如果每一个动作都是“一气呵成”，这将增加非常多不必要的麻烦与危险，为了让机械臂缓慢转动，可以。（2）连接完成后将下面的初始化调整程序下载到开发板中，然后进行人工调试。

视频链接：​​​​​​​​​​​​​​。

⑦程序主循环部分：Arduino需不断读取当前开关状态，将其记录在变量buttonState中，并用一个全局变量lastButtonState记录上一次读取的开关状态，以此区分按键的四个状态——第一次按下、持续按住不放、松开及闲置，按键闲置时需要检测有没有外来的红外信号，有则将其接收并记录相关信息，按键第一次按下时则按照记录的信号信息进行信号发送，按键持续按住不放时，针对NEC协议应发送重复信号，按键松开时应重新打开红外接收。④发射红外信号：根据记录的信号类型和信号对应数值，调用相应的库函数进行信号发射。

（1）除了FastLED库提供的颜色参数外，程序员还可以自定义颜色，FastLED提供了两种自定义颜色的方法，分别是CRGB方法与CHSV方法：①CRGB方法就是将三原色（红色、绿色、蓝色）以不同比重（或者说数值）相加在一起得到其它颜色。定义方式：CRGB <颜色变量名>(<rValue>,<gValue>,<bValue>);//CRGB方法定义颜色//myRGBcolor（rValue，gValue，bValue）——创建RGB颜色变量//rValue: 红色数值 0 - 255。

（1）电机又称为电动机、马达，是一种通过电磁感应定律将电能转化成机械能，并可再使用机械能产生动能以驱动其它装置的电气设备。（2）使用Arduino控制的电机主要分为三类，分别是直流电机、步进电机及伺服电机，其中伺服电机在第二部分中有介绍，这里不再赘述。（3）电机根据工作电源种类分为直流电机（DC）、交流电机（AC）和交直流两用电机（Universal）三类，很显然，直流电机只能由直流电源供电，交流电机只能由交流电源供电，而交直流两用电机可使用直流或交流电源供电。

1]假定电机的起始状态就如上面的内部结构示意图所示，逆时针方向转动，起始时是B相绕组的开关闭合，B相绕组导通，那么导通电流就会在正上和正下两个定子齿上产生磁性，这两个定子齿上的磁性就会对转子上的0和3号齿产生最强的吸引力，就会如图所示的那样，转子的0号齿在正上、3号齿在正下而处于平衡状态，此时转子的1号齿与右上的定子齿（也就是C相）的一个绕组呈现一个很小的夹角，2号齿与右边的定子齿（也就是D相）绕组呈现一个稍微大一点的夹角，很明显这个夹角是1号齿和C绕组夹角的2倍，同理，左侧的情况也是一样的。

（1）Arduino AFMotor电机扩展板专门与Arduino开发板配合使用，如下图所示，它是直接插在Arduino开发板上的。（2）AFMOTOR电机扩展板主要功能特点：①最多可驱动4个模型直流电机。②最多可驱动2个28BYJ-48步进电机。③最多可驱动2个舵机（伺服电机）。④板载两块L293D芯片负责电机驱动的核心工作⑤可配合Arduino Uno/Mega开发板使用（这里主要针对Uno开发板进行介绍）。（3）Arduino AFMotor电机扩展板的各个端口如下所示。

封装、继承、多态。（2）C++认为万事万物都皆为对象，对象上有其属性和行为。例如：①舵机可以作为对象，属性有控制引脚在Arduino上的编号，行为有转动输出轴至某一角度等。②步进电机也可以作为对象，属性步进模式、输出轴转动一周所需步数、控制引脚在Arduino上的编号等，行为有转动、静止等。（1）类的定义可以分为说明部分和实现部分两部分，其中说明部分说明类中包含的数据成员和成员函数，实现部分是对成员函数的定义。