ROS教程（二十三）：自定义消息

自定义消息

Description:  本教程将展示如何使用ROS  Message Description Language 来定义你自己的消息类型.

Tutorial Level:  INTERMEDIATE 

Next Tutorial:   在Pyhon中使用C++类  

目录

1. 自定义消息
2. 引用和输出消息类型
   1. C++
   2. Python
3. 依赖项

catkin rosbuild

自定义消息

自定义一个消息类型很简单，只要将.msg文件放到一个package的msg文件夹下即可。请参考创建.msg 文件 (不要忘记选择相应的编译构建系统)。

引用和输出消息类型

消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下，例如：

C++

切换行号显示

   1 #include <std_msgs/String.h>
   2 
   3 std_msgs::String msg;

Python

切换行号显示

   1 from std_msgs.msg import String
   2 
   3 msg = String()

依赖项

如果你要使用在其他package里定义的消息类型，不要忘记添加以下语句：

<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend>
<run_depend>name_of_package_containing_custom_msg</run_depend>

到 package.xml。

教程ROSNodeTutorialPython展示了使用自定义消息类型来创建talker和listener的C++和Python实现。