4.ROS编程学习：自定义话题消息与c++调用

目录

一.消息类型功能包简介

二.自定义话题消息

三.c++调用自定义消息类型

1.准备工作

2.发布方实现

3.发布方的CMakeList.txt配置

4.订阅方实现

5.订阅方的CMakeList.txt配置

6.rosrun发布者与订阅者，给出计算图

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一.消息类型功能包简介

ROS的元功能包common_msgs提供了多种消息类型：
std_msgs——标准数据类型

geometry_msgs——几何学数据类型

sensor_msgs——传感器数据类型

在一些情况下需要针对自己的机器人应用设计特定的消息类型。

二.自定义话题消息

功能包中的msg文件夹中就是自定义的消息类型文件。msg文件夹在功能包根目录下。

创建文件夹msg，创建文件Person.msg:

 定义一个描述个人信息的消息类型：

string name
int32 age
float32 height

为了使用这些自定义消息类型，需要编译msg文件。

在package.xml文件中添加功能包依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt文件。

编译时依赖：加入message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

运行时依赖：取消注释并加入message_runtime

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES sub_pub
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

加入文件：

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

自定义消息类型文件的依赖：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

回到工作空间根目录，编译工作空间

catkin_make

编译后的中间文件：可以找到Person.h头文件，和Person.py中的python类。

C++ 需要调用的中间文