ros中自定义数据类型传送msg，并且发布和订阅该消息（python代码）

ROS自定义消息传输的创建与运行

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已于 2024-09-13 09:20:12 修改 · 826 阅读

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#python #开发语言

于 2024-09-12 23:34:09 首次发布

msg

1 .定义
2.订阅自定义信息的代码
3.订阅自定义信息的代码
4.文件夹结构
5.文件夹创建，编译和运行的步骤
6.运行发布者和订阅者

1 .定义

假设我在无人车，无人机，地面基站之间要传送一系列目标的信息，现在要自定义传输的目标的ros格式，就需要msg文件。

GroundObject.msg文件内容为：

float64 UTC_time		# in ms

int32 VehicleNumber                    
VEHICLE_OBJ_COOP[] VehicleObjectCOOP

VEHICLE_OBJ_COOP.msg文件内容是：

int32 class      # 0:unknow 1:car 2:ped
int32 ismove
int32 vehicleclass  # 0:HM 1:LM 3:objects
float64 lon    	
float64 lat

VEHICLE_OBJ_COOP[] 表示一个包含车辆信息的数组，其中每个元素使用的是另一个自定义消息类型VehicleObjectCOOP，在VEHICLE_OBJ_COOP.msg文件中定义。

2.订阅自定义信息的代码

#!/usr/bin/env python

import rospy
from your_package.msg import GroundObject, VEHICLE_OBJ_COOP  # Import the custom messages

def publisher():
    # 初始化发布节点
    rospy.init_node('ground_station_publisher', anonymous=True)
    
    # 创建发布者，发布到 'ground_object_topic' 话题，消息类型为 GroundObject
    pub = rospy.Publisher('ground_object_topic', GroundObject, queue_size=10)
    
    rate = rospy.Rate(1)  # 设置发布频率为 1Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建 GroundObject 消息
        ground_msg = GroundObject()
        ground_msg.UTC_time = rospy.get_time()  # 使用 ROS 时间作为 UTC 时间
        ground_msg.VehicleNumber = 2  # 假设有两辆车

        # 创建第一个 VEHICLE_OBJ_COOP 对象
        vehicle1 = VEHICLE_OBJ_COOP()
        vehicle1.class = 1  # 车辆
        vehicle1.ismove = 1  # 正在移动