NVIDIA Jetson ORIN NANO/NX 调试GMSL摄像头（GSML sensor ADI MAX9296+ MAX9295 IMX390）

       调试硬件环境平台：

            NVIDIA Jetson Orin nano 8G 套件,客户ADI 美信MAX9296 转接板 ，森云智能sensor 模组SG2-IMX390C-5200-G2A-Hxxx；

        软件版本： Jetpack5.1.2（L4T 35.4.1）,  内容已附上修改源码文件

       先吐槽下，前几个月有个客户（不点名集**），老想找我们Jetson 平台调试下 GMSL sensor，之前客户从森云智能采购sensor 模组，拿到手封装的驱动程序，没有能力适配修改。想利用nvidia Jetson代理商这端协助调试驱动方式，最终我们答应，友情协助下，通过分析提供ko驱动文件，在源码上把相关的nvidia和sensor 之间GMSL 链路打通，基本上实现双路GMSL图像输出，知道客户想白嫖的技术态度，把源码交给客户工程师去测试，自行优化算球了。

     具体调试细节和过程太多，直接分享参考源码链接下载，仅供调试参考学习和交流，可对比下R35.4.1版本源码，找出修改的差异文件，

     源码链接： https://download.youkuaiyun.com/download/zengwj2014/90983903

    以上是基于jetpack5.X版本，如果jetpack6.x 版本 ，驱动DTS构架 有部分改动，需要做相关适配才能使用，否则有运行异常，具体问题现象可以交流

实物图片

sensor 效果图，这个只接上一个sensor ，实际可以接2路输出

 测试指令：

   sudo insmod max9295.ko
   sudo insmod max9296.ko
   sudo insmod nv_imx390.ko
    gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! xvimagesink -ev
     gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! xvimagesink -ev

 如果有异常时候，执行下面的再来一遍

     sudo rmmod  -f  nv_imx390.ko

    sudo rmmod  -f  max9295.ko

    sudo rmmod  -f  max9296.ko

   关于Jetson sensor 和 GMSL 调试，需要学习和理解相关的资料知识

   参考学习链接：

   1.https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.4.1/DeveloperGuide/text/SD/CameraDevelopment/JetsonVirtualChannelWithGmslCameraFramework.html

2.

纯翻译 GMSL2-CSI2 MAX9295和MAX9296配对通用过程 编程指南-优快云博客