NVIDIA Jetson ORIN NANO/NX 调试GMSL摄像头(GSML sensor ADI MAX9296+ MAX9295 IMX390)

       调试硬件环境平台:

            NVIDIA Jetson Orin nano 8G 套件,客户ADI 美信MAX9296 转接板 ,森云智能sensor 模组SG2-IMX390C-5200-G2A-Hxxx

        软件版本: Jetpack5.1.2(L4T 35.4.1),  内容已附上修改源码文件

       先吐槽下,前几个月有个客户(不点名集**),老想找我们Jetson 平台调试下 GMSL sensor,之前客户从森云智能采购sensor 模组,拿到手封装的驱动程序,没有能力适配修改。想利用nvidia Jetson代理商这端协助调试驱动方式,最终我们答应,友情协助下,通过分析提供ko驱动文件,在源码上把相关的nvidia和sensor 之间GMSL 链路打通,基本上实现双路GMSL图像输出,知道客户想白嫖的技术态度,把源码交给客户工程师去测试,自行优化算球了。

     具体调试细节和过程太多,直接分享参考源码链接下载,仅供调试参考学习和交流,可对比下R35.4.1版本源码,找出修改的差异文件,

     源码链接: https://download.youkuaiyun.com/download/zengwj2014/90983903

    以上是基于jetpack5.X版本,如果jetpack6.x 版本 ,驱动DTS构架 有部分改动,需要做相关适配才能使用,否则有运行异常,具体问题现象可以交流

实物图片

sensor 效果图,这个只接上一个sensor ,实际可以接2路输出

 测试指令:

   sudo insmod max9295.ko
   sudo insmod max9296.ko
   sudo insmod nv_imx390.ko
    gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! xvimagesink -ev
     gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! xvimagesink -ev

 如果有异常时候,执行下面的再来一遍

     sudo rmmod  -f  nv_imx390.ko

    sudo rmmod  -f  max9295.ko

    sudo rmmod  -f  max9296.ko

   关于Jetson sensor 和 GMSL 调试,需要学习和理解相关的资料知识

   参考学习链接:

   1.https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.4.1/DeveloperGuide/text/SD/CameraDevelopment/JetsonVirtualChannelWithGmslCameraFramework.html

2.

纯翻译 GMSL2-CSI2 MAX9295和MAX9296配对通用过程 编程指南-优快云博客

### 设备驱动模型的概念 设备驱动模型是一种用于管理硬件资源的操作系统机制,它通过抽象层将操作系统与底层硬件隔离开来。这种设计使得开发者可以更方便地编写适用于不同硬件平台的软件[^1]。 在 Linux 内核中,设备驱动模型的核心组件包括 kobject 子系统、总线、设备和驱动程序以及 Sysfs 文件系统。这些组成部分共同构建了一个统一的框架,使设备管理和配置变得更加高效和灵活。 Zephyr 是一种实时嵌入式操作系统 (RTOS),其驱动模型也遵循类似的结构化方法。该模型主要由五个基本元素构成:设备对象、驱动接口函数集合、初始化回调函数指针表、运行状态标志位组以及其他辅助数据成员。通过对这五部分的设计实现,能够完成特定功能模块的支持工作[^2]。 ### 实现方式 #### 1. **Linux 的设备驱动模型** - **Kobject 子系统**: Kobject 提供了一种通用的数据结构用来表示内核中的各种实体(如设备)。每一个 kobject 都会关联到 sysfs 中的一个目录节点,并允许用户空间访问控制相应的属性值。 - **总线、设备和驱动模型**: 总线代表连接多个物理或者逻辑装置之间的通信路径;而每台机器上的实际外设则被建模成一个个独立的对象——即 “device”。与此同时,“driver” 则定义了如何操作某个类型的 device 所需的一系列 API 接口描述符列表。 - **Sysfs 系统**: 它是一个基于内存的文件系统,提供了关于当前加载的所有 drivers 和 devices 的信息视图给应用程序查询使用。 #### 2. **Zephyr 的设备驱动模型** Zephyr RTOS 对于每一类具体的 peripheral 控制器都给出了标准化的 include 头档名下可供调用的标准服务命令集。当开发人员想要利用某款芯片内部集成的功能单元时,只需参照官方文档说明去实例化对应的 handler 即可快速上手应用层面编程。 另外,在实现阶段还需要特别注意针对上述提到过的那几个核心要素逐一落实细节处理方案: - 创建并注册新的 devicetree 节点; - 编写适配目标 SoC 架构特性的 probe 函数体代码片段; - 设置好 power management policy 参数选项等等。 ```c // 示例 C 语言代码展示简单的 GPIO 初始化过程 #include <zephyr/drivers/gpio.h> const struct device *dev; int ret; dev = device_get_binding(DT_LABEL(GPIO_PORT)); if (!dev) { printk("Error: failed to get %s\n", DT_LABEL(GPIO_PORT)); } ret = gpio_pin_configure(dev, PIN_NUMBER, GPIO_OUTPUT_ACTIVE); if (ret != 0) { printk("Error configuring pin %d (%d)\n", PIN_NUMBER, ret); } ```
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