用NVIDIA A40卡搭建机器人仿真平台 ISAAC SIM

       NVIDIA Isaac Sim™ 基于 NVIDIA Omniverse™ 构建，可帮助您在基于物理的虚拟环境中设计、仿真、测试和训练基于 AI 的机器人和自主机器。可以加快自主机器人市场数字化资产开发需求  

        随着最新ISAAC SIM 4.5 发布：官方对ISAAC SIM 安装环境硬件要求

        https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/requirements.html

   要求GeForce  配置显卡，公司没有相关的资源，网上说A40 跟RTX4090 同一个物种，公司代理AMD 服务器 和英伟达数据中心卡，刚好可利用机房现有资源搭建ISAAC SIM 环境，

     硬件资源：

           技嘉AMD 服务器 

           NVIDIA   A40  ：  A40有两种模式：1.computer ，2.graphics，需要切换成显卡模式

           金士顿 1T SSD 固态  ： 在PC 机器先安装好Ubuntu 22.04 系统 

 1 . 先安装CUDA 驱动，安装需要注意，需要.run 方式安装，之前采用deb 安装方式能成功，但是A40无法显示出来，最好关闭 ubuntu 会自动升级内核版本功能

   nvidia-smi 指令查看驱动是否安装

2. A40 DP接上显示器（采购HDMI转VGA和HDMI 头），查看显示设备是否检测到，

3.  下载ISAAC SIM 文件，

   https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/download.html

最好先Isaac Sim Compatibility Checker 下安装环境是否满足

4，上面Checker 没有报错的话，进入ISAAC SIM 环境下执行程序测试

cd ~/isaacsim
./post_install.sh
./isaac-sim.selector.sh