ROS学习笔记(3)-浏览ROS文件系统

本文详细介绍了ROS中的文件系统结构,包括功能包、清单文件等概念,并讲解了rospack、roscd、rosls等实用工具的使用方法,帮助开发者更有效地在ROS环境中进行代码管理和导航。

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说明:本文主要是结合ROS官网的相关内容以及自己的相应操作心得整理而成,记录在此处仅仅是为了自己查找方便!

ROS官网相关参考内容网址:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

1. 先决条件

本文将检查ros-tutorials中的一个功能包,需要先安装:

sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials

2. 文件系统概念简介

Packages:功能包,ROS代码的软件组织单元。每个功能包都可以包含库、可执行文件、脚本或其他工件。

Manifests(package.xml):清单,是对功能包的描述。 它用于定义功能包之间的依赖关系并捕获有关功能包的元信息,如版本、维护者、许可证等...

3. 文件系统工具

3.1 rospack

rospack允许获取有关包的信息。 在本文中,只介绍 find 选项,它返回包的路径。

用法:

rospack find [package_name]

将返回:

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

举例:

rospack find roscpp

3.2 roscd

roscd是 rosbash 套件的一部分。 它允许您将目录 直接更改为一个package或stack。

用法:

roscd <package-or-stack>[/subdir]

举例:

roscd roscpp

需要注意的是,roscd 与其他 ROS 工具一样,只会查找 ROS_PACKAGE_PATH 中列出的目录中的 ROS 包。 要查看 ROS_PACKAGE_PATH 中的内容,输入:

echo $ROS_PACKAGE_PATH

与其他环境路径类似,也可以向 ROS_PACKAGE_PATH 添加其他目录,每个路径用冒号“:”分隔。

roscd 也可以移动到一个package或stack的子目录。

举例:

roscd roscpp/cmake

3.3 roscd lg

roscd log 将移动到 ROS 存储日志文件的文件夹。 请注意,如果还没有运行任何 ROS 程序,这将产生一个错误,指出它尚不存在。

3.4 rosls

rosls 是 rosbash 套件的一部分。 它允许直接在包中按名称而不是绝对路径列出内容。

用法:

rosls <package-or-stack>[/subdir]

举例:

rosls roscpp_tutorials

3.5 Tab补全

输入:

roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>

按下Tab键后,命令行将会自动补全:

roscd roscpp_tutorials/

如果想查看当前安装的所有软件包的列表,也可以使用制表符补全:

rosls <<< now push the TAB key twice >>>

4. Review

至此,可能已经注意到 ROS 工具的命名模式:

  • rospack = ros + pack(age)
  • roscd = ros + cd
  • rosls = ros + ls

这种命名模式适用于许多 ROS 工具。

### ROS 文件系统概述 ROS(Robot Operating System)文件系统是其核心组成部分之一,它定义了一套标准的目录结构和配置文件来管理机器人软件开发中的各种资源。以下是关于 ROS 文件系统的详细介绍。 #### 一、ROS 文件系统的核心概念 在 ROS 中,文件系统主要围绕以下几个关键组件展开: 1. **Package** - Package 是 ROS 的基本单元,用于封装功能模块。每个包都包含了实现特定功能所需的源代码、依赖项和其他资源[^1]。 2. **package.xml** - `package.xml` 文件描述了一个 ROS 包的相关元数据,包括版本号、作者信息以及该包所依赖的其他包列表。这是构建工具 catkin 使用的重要配置文件[^2]。 3. **CMakeLists.txt** - CMake 是一种跨平台的自动化构建系统工具,在 ROS 开发过程中通过编辑 `CMakeLists.txt` 来指定编译选项、链接库以及其他设置。此文件对于成功编译 ROS 软件至关重要。 #### 二、工作流程与实践指南 为了更好地理解如何操作这些文件,可以按照如下方式进行实际练习: - 创建一个新的 ROS 工作空间,并初始化一个 Catkin 工程; - 添加自定义 Packages 到工程里; - 编辑对应的 `package.xml` 和 `CMakeLists.txt` 配置文件完成必要的设定; 具体命令示例如下所示: ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash roscd ``` 当所有准备工作完成后就可以启动 core server 并测试节点间通讯状况了: ```bash roscore ``` 或者如果需要更改默认监听端口则加上参数执行: ```bash roscore -p 11311 ``` 以上步骤展示了从零搭建至运行简单实例的整体过程[^3]。 ### 总结 综上所述,掌握 ROS 文件系统不仅有助于开发者高效组织项目资料还能促进团队协作效率提升。熟悉上述提到的各种构成要素及其相互关系将是迈向精通 ROS 技术道路上不可或缺的一环。
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