ROS学习笔记（2）-配置ROS环境

说明：本文主要是结合ROS官网的相关内容以及自己的相应操作心得整理而成，记录在此处仅仅是为了自己查找方便！

ROS官网相关参考内容网址：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

1. 管理环境

在安装 ROS 的过程中，可以看到系统提示source一个 setup.*sh 文件，或者甚至将此source添加到 shell 启动脚本中。 这是必需的，因为 ROS 依赖于使用 shell 环境组合空间的概念。 这使得针对不同版本的 ROS 或针对不同的软件包集进行开发变得更加容易。

如果在查找或使用 ROS 包时遇到问题，请确保环境设置正确。 检查的一个好方法是确保设置了 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 等环境变量：

printenv | grep ROS

如果是安装了桌面完整版，这里一般不会有问题。否则，可能需要source几个setup.*sh文件。

2. 创建ROS工作区

ROS提供了两种创建方法，catkin和rosbuild。对于Melodic版本来说，使用catkin即可。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make 命令是用于处理 catkin 工作区的便捷工具。 第一次在工作区中运行时，将在“src”文件夹中创建一个 CMakeLists.txt 链接。

此外，如果查看当前目录，现在应该有一个“build”和“devel”文件夹。 在“devel”文件夹中，可以看到现在有几个 setup.*sh 文件。 source这些文件中的任何一个都会将此工作区覆盖在环境之上。 要了解更多相关信息，可参阅 catkin 介绍文档：http://wiki.ros.org/catkin

在继续获取新的 setup.*sh 文件之前：

source devel/setup.bash

为确保安装脚本正确覆盖工作区，需确保 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包含所在的目录：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

至此，环境设置就大功告成啦～