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RSS订阅原创 ARM Linux驱动开发----Linux设备树
以上简单总结了设备树的概念，结构及用法。基于上述基础，基本对设备树有了大致的了解。后续继续学习驱动开发，在实践中巩固。其余函数，建议在实践中学习。
2025-12-02 16:19:00
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原创 ARM Linux驱动开发-----字符设备驱动开发
本文介绍了ARM Linux驱动开发的基础知识和开发流程。主要内容包括： Linux驱动分类与字符设备驱动框架 驱动分为字符设备、块设备和网络设备三类 字符设备驱动开发重点是掌握驱动框架 字符设备驱动开发步骤 驱动模块的加载与卸载(insmod/modprobe) 字符设备的注册与注销(register_chrdev) 实现设备的打开、关闭、读写等操作函数 提供完整的驱动开发模板代码 Linux设备号管理 设备号由主设备号和次设备号组成 可采用静态分配或动态分配方式获取设备号 虚拟字符设备开发实例 设计读写
2025-11-25 15:58:54
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原创 Petalinux构建QT及Opencv交叉编译环境----环境构建
CXX 环境变量是带参数的 aarch64-xilinx-linux-g++交叉编译工具链的定义，可直接用于编译 C++程序源码文件。上图中的environment-setup-aarch64-xilinx-linux文件是一个环境变量的配置文件，每次使用之前都需要source这个文件。“. /opt/petalinux/2019.2/environment-setup-aarch64-xilinx-linux”以设置相应的环境变。经实验，磁盘爆了，所以此处建议直接采用正点原子已经编译好的文件。
2025-11-04 10:53:24
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原创 MPSOC---图形界面搭建
最后连接开发板的电源线，开发板上电启动。在弹出的界面中，进入“Image Packaging Configuration”菜单下的“Root filesystem type(INITRAMFS)”子菜单下，选择“EXT(SD/eMMC/QSPI/STAT/USB)”选项，选择后退出。当 linux 内核启动后从 SD卡的 rootfs 分区加载根文件系统相应文件进入 linux 系统，此后就可以将修改或拷贝的文件保存到 SD 卡的 rootfs 分区中，而不是掉电丢失。相关信息参考正点原子开发文档。
2025-09-18 14:41:23
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原创 Petalinux设计流程
需要注意的是： 如果后面修改了 Vivado 工程，重新生成 xsa文件后，可以重新执行“petalinux-config --get-hw-description xsa 文件所在文件夹所在位置”以重新配置 Petalinux 工程.其中，template 参数表明创建的 petalinux 工程使用的平台模板，此处的 zynqMP 表明使用的是zynqMP Soc 平台模板的 petalinux 工程，用于 Zynq UltraScale+ MPSoC 系列的芯片。此处不做配置，直接退出。
2025-09-17 15:44:22
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原创 Petalinux使用之开发环境搭建：Ubuntu下NFS及SSH服务开启
以后所有需要使用 nfs 的东西都放到这个“nfs”文件夹里面。上面创建的 nfs 文件夹供 nfs 服务器使用，以后我们可以在开发板上通过网络文件系统来访问 nfs 文件夹。上述是安装 ssh 服务命令， ssh 的配置文件为/etc/ssh/sshd_config，使用默认配置即可。其中，/home/user/workspace/nfs 是要刚才创建的 nfs 的目录.是NFS客户端分享目录使用者权限。*代表允许所有的网络段访问。以上内容参考正点原子开发文档。是文件同步写入存储器。
2025-08-18 14:17:40
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原创 ROS学习笔记---人脸检测的C++实现
Haar特征即表示明暗几何关系的模板，如表中的例子，其中黑色表示暗区域，白色表示亮区域。在进行人脸检测时，会将模板挨个放入目标图像中进行拉伸和平移，然后进行匹配，于是就能得到一个多级检测结构即级联分类器。经过多重筛选之后满足所有特征的图像才会被最终认定为人脸。本文的内容及描述均参考B站：机器人工匠阿杰。
2025-06-14 09:58:24
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原创 ROS学习笔记---物体颜色目标识别与定位的C++实现
本文主要目的是基于之前文章内容，进一步实现颜色目标识别与定位。颜色空间转换首先，我们来分析一下为啥要进行颜色空间转换。通常我们常以RGB三原色的方式描述颜色，即不同的颜色可以由不同数值的三原色进行描述。于是，形成了RGB颜色空间，任何一种颜色可以由三维中的某一点表示，显然这种表示方式并不规则，难以进行分割。因此，常用的方法就是将RGB空间转换到HSV空间以实现颜色空间转换。HSV（Hue Saturation Value），其中H表示色调，S表示饱和度，V代表亮度。其空间模型是倒立的圆锥。
2025-06-12 17:06:18
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原创 ROS学习笔记---获取机器人相机图像数据
本次实验的主要流程如上图所示，ROS获取机器人摄像头的图像数据（ROS格式），将其转换成Opencv的数据格式后，利用Opencv中的显示函数将其显示到屏幕上。find_package(OpenCV REQUIRED) //17行。在终端会弹出RGB命名的窗口即为机器人摄像头的实时画面。本次实验的内容及图片来源于B站：机器人工匠阿杰。
2025-06-12 11:06:32
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原创 ROS学习笔记---SLAM之Hector_Mapping
以上描述及图片来源于B站UP：机器人工匠阿杰。改变运行参数让机器人动起来，以实时更新地图。
2025-06-11 10:16:00
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原创 ROS学习笔记---发布节点地图
以上就是通过C++以及Python实现ROS地图发布的具体操作步骤，希望能够帮助大家或者给大家在学习的路上提供便利。注意：本文描述以及图片来源于B站：机器人工匠阿杰。
2025-06-10 14:43:35
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原创 ROS学习笔记---自定义消息类型
第一步：创建消息包备注：qq_msgs 为包名，可自行命名roscpp rospy std_msgs 常用依赖项message_generation message_runtime 生成和运行时所需依赖项第二步：在VScode中打开创建的消息包第三步：创建文件夹：msg第四步：在创建的文件夹中新建新的消息类型文件：carry.msgs第四步：键入内容(根据自己需求)int64 star第五步：给新建的消息设置编译规则1.打开CMakeLists.txt。
2025-06-06 16:25:45
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原创 ROS学习笔记---消息包
第二步：搜索std_msgs（你需要查找的消息包）,点击noetic版本（根据自己的ROS版本），在右边的Additional Links中点击Website。常规信息包细分为传感器消息包，几何消息包以及导航消息包等，其中几何消息包与传感器消息包较常用。第三步：在ROS Message Types中即可看到消息类型，大致可分为以下几类。第一步：进入ROS官网：https://index.ros.org。上述内容来源于B站UP：机器人工匠阿杰。ROS消息包主要分为两类，
2025-06-06 15:43:25
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原创 Jeston Orin NX 编译Opencv C++ 解决方案
来优快云多年，一直白嫖众大佬的经验。最近在自研项目中一直踩坑，兴致来潮故做此处女座，希望能够帮助到遇到相同问题的伙伴。
2025-05-16 16:36:05
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