ROS 学习笔记（5）- build a ROS package_ros包没有build-优快云博客

说明：本文主要是结合 ROS 官网的相关内容以及自己的相应操作心得整理而成，记录在此处仅仅是为了自己查找方便！

ROS 官网相关参考内容网址：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages

1. build packages

只要安装了 package 的所有系统依赖，就可以 build 新的 package。开始之前先 source 环境配置文件：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

1.1 使用 catkin_make

catkin_make 是一个命令行工具，它为标准的 catkin 工作流程增加了一些便利。可以想象 catkin_make 在标准 CMake 工作流程中组合了对 cmake 和 make 的调用。

应用示例：

# In a catkin workspace
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

对于不熟悉标准 CMake 工作流程的人，它分解如下：

# In a CMake project
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install  # (optionally)

每个 CMake 项目都会运行此过程。相比之下，catkin 项目可以在工作空间中一起 build。在工作区中 build 零到多个 catkin package 遵循以下工作流程：

# In a catkin workspace
catkin_make
catkin_make install  # (optionally)

上述命令将 build 在 src 文件夹中找到的任何 catkin 项目，这遵循 REP128 设定的建议。如果源代码在不同的地方，比如 my_src 那么你会像这样调用 catkin_make：

# In a catkin workspace
catkin_make --source my_src
catkin_make install --source my_src  # (optionally)

有关 catkin_make 的更高级用法，请参阅文档：http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make

1.2 build packages

如果正在使用此页面构建自己的代码，请同时查看教程 (C++)/(Python)，因为可能需要修改 CMakeLists.txt。

现在应该已经有了一个 catkin 工作区和一个新的叫做 begin_tutorials 的 catkin package。如果您不在那里，请进入 catkin 工作区并查看 src 文件夹：

我们现在开始使用 catkin_make 来 build package：

catkin_make

可以看到许多来自 cmake 和 make 的输出，类似：

Base path: /home/user/catkin_ws
Source space: /home/user/catkin_ws/src
Build space: /home/user/catkin_ws/build
Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
Install space: /home/user/catkin_ws/install
####
#### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build"
####
-- The C compiler identification is GNU 4.2.1
-- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0
-- Checking whether C compiler has -isysroot
-- Checking whether C compiler has -isysroot - yes
-- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag
-- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/kinetic
-- This workspace overlays: /opt/ros/kinetic
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") 
-- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc
-- Found gtest: gtests will be built
-- catkin 0.5.51
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~  traversing packages in topological order:
-- ~~  - beginner_tutorials
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
####
#### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build"
####