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2022-08-17 15:52:30
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原创 ubuntu18.04 安装nvidia驱动（解决方案与问题详细整理）
ubuntu18.04安装nvidia驱动的三种方法，遇到的问题以及解决方案。
2022-07-04 21:51:15
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原创 pytorch--多卡单卡模型加载
pytorch多卡单卡模型加载一、⇒load to \xRightarrow{load \ to\ }load to 单卡二、⇒load to \xRightarrow{load \ to\ }load to 多卡三、使用\quad模型的保存和加载参照 pytorch模型保存及加载详解\quad多卡保存的时候，在model的state_dict()参数多了一个"moudle."的前缀，其他的参数保存的时候单卡多卡保存
2021-08-09 12:11:52
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原创 ROS入门学习（二）浏览ROS文件系统
浏览ROS文件系统准备文件系统命令准备先装一个包sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials把上面的< distro >替换为自己的ROS版本即可。比如sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials附表：ubuntu和ROS版本对应关系ubuntu版本ROS版本ubuntu14.04indigoubuntu16.04kineticubu
2021-05-19 00:44:52
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原创 删除磁盘后Visual Studio无法安装--更改注册表
磁盘删除后Visual Studio无法安装问题：Visual Studio是安装在D盘里面，而且一开始将Visual Studio的共享组件和、组件和SDK默认位置放在了D:/Program Files/Microsoft Visual Studio/Shared里面，但是删除了D盘。后面重新安装...
2021-05-15 11:11:04
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翻译 pytorch模型保存及加载详解（官网理解翻译+补充）
目录什么是 state_dict?为了评估保存加载模型保存模型参数 state_dict（建议）保存整个模型（并不建议）为了评估或再训练保存模型将多个模型保存在一个文件里面使用来自不同模型的参数进行热启动在设备之间保存加载模型GPU上保存，CPU上加载GPU上保存，GPU上加载CPU上保存，GPU上加载模型在多个GPU并行什么是 state_dict?在pytorch中，一个模型的可学习的参数（权重和偏置）被包含在模型的参数中，可以用model.parameters()查看。一个state_dict就
2021-05-15 01:40:38
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原创 如何方便地在云服务器进行代码调试
如何方便地在云服务器进行代码调试XshellFileZillaPycharm Professional连接到云服务器terminal界面文件映射Xshell提供一个terminal界面，在仅使用terminal的情况下，是一个很好用的软件。FileZilla文件传输使用，也是很经典方便的软件。Pycharm Professional代码编辑+terminal界面+文件传输连接到云服务器File–>Setting–>Project–>Python Interpreter–&g
2021-05-13 10:46:10
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原创 RuntimeError: cuDNN error: CUDNN_STATUS_NOT_INITIALIZED
RuntimeError: cuDNN error: CUDNN_STATUS_NOT_INITIALIZED版本问题算力不足pip问题数据位置其他方案pytorch训练模型的时候出现的报错信息，尝试了优快云中的很多办法，在pytorch forums里也试了ptrblck给出的方案，stack overflow里也有人给出了回答， 在这里总结一下。版本问题检查自己的torch、torchvision、cuda、python版本是否匹配。贴一个链接。算力不足环境没有问题，可能是算力不足，wat
2021-05-07 10:45:42
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原创 Pytorch 网络串联中loss.backward的相关问题
Pytorch 网络串联中loss.backward的相关问题情况一情况二情况三情况四总结情况一情况描述：两个神经网络net1和net2，net1的输出是net2的输入，并且net1和net2的输出都有truth，我们需要对这两个网络进行训练。应用背景：End-to-End Pseudo-LiDAR for Image-Based 3D Object Detection中的Cor模块。相关代码：import torchfrom torch import nnx = torch.ones
2021-02-24 15:04:40
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原创 数字图像处理频率域滤波 傅里叶变换及混淆
频率域滤波理论知识一、离散傅里叶变换1.1单变量离散傅里叶变换DFT1.2双变量离散傅里叶变换DFT二、混淆2.1无可避免的混淆2.2图像的混淆一、离散傅里叶变换1.1单变量离散傅里叶变换DFTX(K)=∑n=0N−1x(n)WNkn,0≤k≤N−1X(K)=\sum_{n=0}^{N-1}x(n)W_N^{kn}, 0\le k \le N-1X(K)=n=0∑N−1x(n)WNkn,0≤k≤N−1x(n)=1N∑k=0N−1X(k)WN−kn,0≤n≤N−1x(n)=\frac{1}{N}\
2021-01-02 23:02:51
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原创 控制系统设计（一）：用Bode图设计相位超前校正网络
Bode图设计超前校正网络求满足稳态要求的开环增益K根据上面的K，能够画出Bode图，在Bode图上找出增益剪切频率ωc\omega_cωc，满足∣G(jωc)H(jωc)∣=1|G(j\omega_c)H(j\omega_c)|=1∣G(jωc)H(jωc)∣=1即在幅频Bode图L(ω)L(\omega)L(ω)上满足20lg∣G(jωc)H(jωc)∣=0
2020-12-28 14:31:15
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原创 Nyquist稳定性判据通俗理解及应用
原理介绍部分请先看这篇博客关于幅角原理的理解和Nyquist稳定性判据一、有关奈式路线的画法目的：包含整个右半平面方法：以原点为圆心，无穷长为半径画半圆，在原点或者虚轴上如果存在开环函数的极点，则以无穷小的半圆逆时针绕过去。二、奈氏判据的使用\quad寻找G(s)H(s)绕点(-1,j0)的圈数，记为N−1N_{-1}N−1，然后找到F(s)=1+G(s)H(s)在右半平面的极点个数P−1P_{-1}P−1，当然，这也是G(s)H(s)在右半平面极点的个数，因为F(s)和G(s)H(s)同分母
2020-12-27 23:20:20
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原创 关于幅角原理的理解和Nyquist稳定性判据
关于幅角原理的理解和Nyquist稳定性判据一、幅角原理我们知道，一个系统的稳定性，要看他的闭环传递函数的极点。设闭环传递函数是M(s)=G(s)/(1+G(S)H(S)),那么我们看的就是这个鬼鬼玩意1+G(S)H(S)的零点，设F(s)=1+G(S)H(S),我们就去看F(S)的零点，其实在这里我们用幅角原理就是为了看零点的。先看一下幅角原理的叙述：幅角原理是关于解析函数在简单闭曲线内部的零点个数与极点个数之间的关系的定理。设Γ为一简单闭曲线,函数f(z)满足条件:1、f(z)在Γ的内部除有有限个极
2020-12-27 20:39:49
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基于增量式和位置式数字PID控制仿真
2021-02-24
基于系统辨识下的PID控制
2021-02-24
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