ROS学习笔记（1）-安装ROS

说明：本文主要是结合ROS官网的相关内容以及自己的相应操作心得整理而成，记录在此处仅仅是为了自己查找方便！

ROS官网相关参考内容网址：http://wiki.ros.org/ROS/Installation

ROS有多个版本，有长期支持的较旧版本，更稳定；也有更新的支持时间较短的版本，具有适用于更新平台的二进制文件和支持更新版本的ROS包。目前官方推荐的是两个长期支持版本：发布于2018年的Melodic和发布于2020年的Noetic。

此处，我选择安装Melodic长期支持版本，安装网址为：http://wiki.ros.org/melodic/Installation

Melodic也有支持Ubuntu、Debian的不同版本，可根据个人的不同需求进行选择。此处我选择安装Ubuntu版本，安装网址为：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1 配置系统软件源

打开Software&Updates，按下图配置即可。

如果安装是都是一路默认下来的，一般不会有问题，可再确认一下。

2 添加ROS软件源

打开终端输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可添加国内镜像，速度更快，比如：

中科大

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

更多镜像地址可查看 http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

3 设置密钥

打开终端输入如下命令，从github获取密钥

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

系统可能会提示尚未安装curl，需要输入如下命令安装

sudo apt install curl

也可直接使用下面这个密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4 安装

首先，确保软件包索引是最新的

sudo apt update

ROS中有许多不同的库和工具，此处可以选择四种不同的配置来安装。推荐安装桌面完整版，否则后续在使用过程中还可能会需要安装单独的ROS包。桌面完整版包含了：ROS、rqt、rviz、robot-generic libraries、2D/3D simulators和2D/3D perception。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5 设置环境变量

一般我们只会安装一种ROS版本，可直接使用如下命令设置环境变量，这样每次启动新Shell时，环境变量都会自动加入到bash会话中。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6 构建包的依赖

要创建和管理ROS工作区，有各种单独发布的工具和要求，需要安装这些依赖。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

在使用许多ROS工具之前，还需要先初始化Rosdep。

sudo apt install python-rosdep

接下来是很多人都遇到问题的两个命令

sudo rosdep init
rosdep update

这两个命令，需要从GitHub网站下载一些文件，不少人都遇到了因网络问题而报错的情况。可以连手机热点，在不同时间段反复尝试，需要一点运气。若仍然不成功，可参考以下几篇文章的介绍解决：

https://windses.blog.youkuaiyun.com/article/details/102917569

https://blog.youkuaiyun.com/super_sean/article/details/105433250

7 小海龟

至此，安装过程就已经结束啦。可以运行roscore命令查看你的版本

然后打开一个新的终端输入如下命令，你就可以看到一个静止的小海龟了。

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个新的终端输入如下命令，就可以通过键盘上的方向键控制小海龟动起来啦。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

最后补充两个非常有用的快捷键：

打开新的终端：Ctrl+Alt+T

在同一个标签下打开新的终端：Ctrl+Shift+T