ROS学习笔记(1)-安装ROS

本文详述了如何在Ubuntu上安装ROS Melodic长期支持版本,包括配置系统软件源、添加ROS软件源、设置密钥、安装ROS、设置环境变量、构建包依赖以及验证安装。特别提到了使用国内镜像加速安装和解决rosdep初始化可能遇到的网络问题。

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说明:本文主要是结合ROS官网的相关内容以及自己的相应操作心得整理而成,记录在此处仅仅是为了自己查找方便!

ROS官网相关参考内容网址:http://wiki.ros.org/ROS/Installation

ROS有多个版本,有长期支持的较旧版本,更稳定;也有更新的支持时间较短的版本,具有适用于更新平台的二进制文件和支持更新版本的ROS包。目前官方推荐的是两个长期支持版本:发布于2018年的Melodic和发布于2020年的Noetic。

此处,我选择安装Melodic长期支持版本,安装网址为:http://wiki.ros.org/melodic/Installation

Melodic也有支持Ubuntu、Debian的不同版本,可根据个人的不同需求进行选择。此处我选择安装Ubuntu版本,安装网址为:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1 配置系统软件源

打开Software&Updates,按下图配置即可。

如果安装是都是一路默认下来的,一般不会有问题,可再确认一下。

2 添加ROS软件源

打开终端输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可添加国内镜像,速度更快,比如:

中科大

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

更多镜像地址可查看 http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

3 设置密钥

打开终端输入如下命令,从github获取密钥

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

系统可能会提示尚未安装curl,需要输入如下命令安装

sudo apt install curl

也可直接使用下面这个密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4 安装

首先,确保软件包索引是最新的

sudo apt update

ROS中有许多不同的库和工具,此处可以选择四种不同的配置来安装。推荐安装桌面完整版,否则后续在使用过程中还可能会需要安装单独的ROS包。桌面完整版包含了:ROS、rqt、rviz、robot-generic libraries、2D/3D simulators和2D/3D perception。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5 设置环境变量

一般我们只会安装一种ROS版本,可直接使用如下命令设置环境变量,这样每次启动新Shell时,环境变量都会自动加入到bash会话中。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6 构建包的依赖

要创建和管理ROS工作区,有各种单独发布的工具和要求,需要安装这些依赖。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

在使用许多ROS工具之前,还需要先初始化Rosdep。

sudo apt install python-rosdep

接下来是很多人都遇到问题的两个命令

sudo rosdep init
rosdep update

这两个命令,需要从GitHub网站下载一些文件,不少人都遇到了因网络问题而报错的情况。可以连手机热点,在不同时间段反复尝试,需要一点运气。若仍然不成功,可参考以下几篇文章的介绍解决:

https://windses.blog.youkuaiyun.com/article/details/102917569

https://blog.youkuaiyun.com/super_sean/article/details/105433250

7 小海龟

至此,安装过程就已经结束啦。可以运行roscore命令查看你的版本

然后打开一个新的终端输入如下命令,你就可以看到一个静止的小海龟了。

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个新的终端输入如下命令,就可以通过键盘上的方向键控制小海龟动起来啦。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

最后补充两个非常有用的快捷键:

打开新的终端:Ctrl+Alt+T

在同一个标签下打开新的终端:Ctrl+Shift+T

<think>好的,我现在需要帮助用户寻找关于ROS的学习资料或笔记。用户提到了ROS学习教程、笔记以及开源机器人操作系统相关的资料。我需要结合提供的引用内容来回答,并且按照系统级指令的要求来组织内容。 首先,我需要回顾用户提供的四个引用内容: 引用1和2介绍了ROS的基本概念和用途,提到它是一个开源的软件框架,用于机器人软件开发,适用于多节点多任务的场景,应用广泛。 引用3提到仿真机器人gazebo和开源功能包,这可能涉及到ROS的仿真工具和学习资源。 引用4提到了在Ubuntu系统上运行程序时需要注意的权限问题,比如使用chmod命令,这可能与ROS环境配置相关。 接下来,用户需要学习资料和笔记。我需要根据这些引用内容,推荐相关的资源,并确保回答结构清晰,分步骤说明。 可能需要包括以下几个方面: 1. 官方文档和教程:ROS官网的教程是基础,适合入门。 2. 书籍推荐:结合引用中的内容,可能有相关书籍。 3. 开源项目和实践平台:如Gazebo仿真环境,结合引用3提到的内容。 4. 社区和论坛:如ROS Answers、GitHub等,用户可能在这里找到笔记和解决方案。 5. 注意事项:比如系统权限问题,引用4提到的chmod命令,需要在学习过程中注意。 需要确保回答中引用的每个部分都正确标注引用标识,例如[^1]、[^2]等。同时,根据用户要求生成相关问题,这些问题应该与ROS学习资料相关,帮助用户进一步探索。 现在需要组织这些信息,用清晰的结构分点说明,并且使用正确的LaTeX格式,虽然用户的问题中没有数学公式,但如果有的话需要按照规则处理。但在这个回答中可能不需要数学公式,所以主要注意中文回答和相关问题生成。 最后,检查是否符合所有系统级指令,特别是引用标注的位置是否正确,是否有生成相关问题,以及回答结构是否合理。</think>以下是关于ROS学习资料及笔记的整理和推荐: ### 1. **ROS官方文档与教程** - **核心内容**:ROS官方提供了完整的入门指南和进阶教程,涵盖节点通信、消息格式、工具链使用等基础内容[^2]。 - **学习路径**: 1. 安装ROS(推荐Ubuntu系统,注意权限设置[^4])。 2. 学习`roscore`、`rosnode`、`rostopic`等核心命令。 3. 实践消息发布/订阅、服务调用等基础通信模型。 --- ### 2. **推荐书籍与开源项目** - **书籍**: - *《ROS机器人编程实践》*:结合仿真工具Gazebo[^3],讲解机器人建模与算法实现。 - *《A Gentle Introduction to ROS》*:适合初学者的开源电子书。 - **开源项目**: - **TurtleBot3**:入门级移动机器人平台,配套教程详细。 - **MoveIt!**:机械臂运动规划框架,提供丰富的案例[^3]。 --- ### 3. **仿真工具与实战平台** - **Gazebo**:ROS官方推荐的仿真环境,支持多种机器人模型(如无人机、无人车)[^3]。 - **实践建议**: ```bash # 安装Gazebo与ROS插件 sudo apt-get install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs ``` - 通过仿真实验验证SLAM、路径规划等算法。 --- ### 4. **社区资源与学习笔记** - **ROS Answers**:官方问答社区,可搜索常见问题(如权限错误)。 - **GitHub仓库**:搜索`ROS学习笔记`或`ROS Tutorial`,许多开发者分享代码与配置示例。 - **博客与视频**: - 知乎专栏“ROS从入门到放弃”提供避坑指南。 - YouTube频道“The Construct”提供免费ROS课程。 --- ### 5. **关键注意事项** - **系统权限**:在Ubuntu中运行ROS节点时,需使用`chmod +x`赋予可执行权限[^4]。 - **版本兼容性**:ROS 1(Noetic)与ROS 2(Foxy)差异较大,需明确学习目标版本。
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