自动驾驶系列（三）速腾16线激光雷达驱动安装

参考网址：(25条消息) 16线激光雷达rslidar-16的在ubuntu18.04下驱动安装_很快啊，直接就报错了的博客-优快云博客

1、安装雷达驱动

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2，安装数据包捕获函数库

sudo apt-get install libpcap-dev

3，更改本机IP地址

将本地IP地址改为192.168.1.102，子网掩码设置为255.255.255.0

雷达默认IP为192.168.1.200.

4，运行代码

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

5，运行不正常，没有点云数据

 查看有警告信息

IP设置正常

 解决：修改虚拟机网络配置

终端输入： ping 192.169.1.200

网络ping通，但是依然没有数据：

 怀疑是系统RVIZ版本的问题，看提示和QT相关，装个QT试试。

参考：ubuntu18.04.02安装Qt - 人生就是一场修行 - 博客园 (cnblogs.com)

6，重启电脑

再次运行launch文件，无报错信息。

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

弹出的rviz窗口没有显示，修改显示参数后，出数据如下。