【机器人学】7-4.六自由度机器人自干涉检测-两圆柱体空间关系【附MATLAB代码】

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前言        

公式推导

MATLAB代码

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前言        

        前面介绍了两个圆柱的旋转变换，已将两个圆柱体旋转到了比较好分析的位置，下面将正式分析两个圆柱体的位置关系。会借用投影的思想。

 一  根据机械臂的几何数据以及DH参数，确定机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标。

二  将一个圆柱体旋转到与坐标Z轴对齐，另一个圆柱体转到，上下圆在XoY平面的

      投影形成的椭圆在y方向上长轴为2r，这一个旋转流程的数学表达。

三  原点与椭圆的关系，求原点是否在椭圆内部，原点到椭圆的最短距离，线段与

       线段的最短距离。

公式推导

如果不知道如何求解一元四次方程，请看我的博客。

一元四次方程求解 -【附MATLAB代码】_matlab解四次方程-优快云博客

仅仅看公式会比较抽象，希望读者可以自己研究一遍，相信你会有额外的收获。

MATLAB代码

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